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* * 描述函数的概念 例 典型的非线性特性的描述函数 非线性系统的稳定性 非线性自持振荡的稳定 分析法 典型非线性系统的稳定性 非线性系统的校正 例 非线性系统的描述函数法分析 在上述条件下，正弦输入信号作用于非线性环节时，输出的高次谐波分量将被其后的线性部分滤除，也就是说，可以忽略输出的所有高于一次的谐波分量。由此可定义： 描述函数=非线性环节输出的一次谐波分量/输入的正弦函数 1、系统开环部分可分离为： 非线性环节N(A) 、线性部分G(s) 2、假定： ①非线性环节的特性不是时间的函数； ②非线性环节特性是斜对称的； ③系统的线性部分具有较好的低通滤波性能。 正弦信号输入时，输出不含直流分量。 斜对称 利用描述函数的前提条件 斜对称 输出的一次谐波分量 N（A）是复增益是输入正弦振幅A的函数。 正弦输入下非线性环节的输出一般情况 举例：理想继电器特性的描述函数 傅氏展开 斜对称、奇函数?A0=An=0 N（A）既反映了非线性的特性，又体现了输入的影响。 输出的基波分量 描述函数 饱和特性 描述函数的认识 描述函数是输入正弦振幅A的函数，重点掌握实数型描述函数的图形表达方法。 a和k非线性参数，A正弦的振幅。这是实数型的描述函数。可在数轴上表现出N（A）随A由小到大的变化情况。 A=a时， A=?时， k ? ? A 0 理想继电器特性 A=0时， A=?时， 0 ? ? A N（A） 死区继电器特性 滞环继电器特性 A=a时， A=?时， N（A）存在极值 N（A）复数型，非线性为多值函数其描述函数为复数型。 1）单值非线性的描述函数是实数,非单值非线性的描述函数是复数： 2）非线性的描述函数可叠加、即 设y1、y2、y分别有N1(A)、N2(A)、N(A） 非线性特性的描述函数的共同点 非线性系统与线性系统的差异 2、非线性系统的稳定性相对于线性系统，显得更为复杂。此时必须考虑输入信号及初始条件带来的影响。 3、非线性系统独有的现象是，除了发散或收敛两种运动形式外，还可能产生稳定的自激振荡。对于线性系统这是不可能观察到的。 1、非线性系统输出响应的形态（发散或收敛）除受系统的结构和参数影响以外，还与输入信号的大小及初始条件有关，因此叠加原理不适用于非线性系统。 因此，对于非线性系统讨论的重点是系统是否稳定，是否产生自激振荡，振荡的频率和振幅与那些因素有关等有关稳定性的分析上。 非线性系统的稳定性 (奈奎斯特判据) 若开环稳定，则闭环稳定的充要条件是G(j?) 轨迹不包围G平面的(-1,j0)。 ． 负倒描述函数（描述函数负倒特性) 线性系统 (-1,j0) ? ③ G(j?) 与负倒描述函数相交 ?闭环系统出现自持振荡(极限环振荡) ?稳定？不稳定？ ?振幅（A）?! ?频率(?)?! 设：系统开环的线性部分G(j?)稳定 ① G(j?)不包围负倒描述函数 ?闭环系统稳定 ② G(j?)包围负倒描述函数 ?闭环系统不稳定 当微小扰动使振幅A增大到c点时， c点“(-1,j0)” 被G(j ?)轨迹包围， 系统不稳定； 振幅A继续增大； 不返回到a。 当微小扰动使振幅A减小到d点， d点“(-1,j0)”未被G(j ?)轨迹包围， 系统稳定； 振幅A继续减小； 不返回到a。 ?a点为不稳定自振交点。 分析法 ！ 微小扰动 考察a点的振荡情况 当微小扰动使振幅A增大到e点时， e点“(-1,j0)”未被G(j ?)轨迹包围， 系统稳定； 振幅A减小； 返回到b。 当微小扰动使振幅A减小到f点， f点“(-1,j0)” 被G(j ?)轨迹包围， 系统不稳定； 振幅A增大； 返回到b。 ?b点为稳定自振交点。 考察b点的振荡情况 c点:不稳定自振交点 a点:不稳定自振交点 b点:稳定自振交点 具有饱和特性的非线性系统 具有死区特性的非线性系统 具有间隙特性的非线性系统 具有理想继电器特性的非线性系统 具有滞环继电器特性的非线性系统 典型非线性系统的稳定性 具有饱和特性的非线性系统 A＝a时 A ?∞ 时 ?负倒描述函数轨迹=实轴上（-1/k, -∞)。 G1(j?)轨迹不与负倒描述函数轨迹相交 ?不存在自持振荡 G2(j?)轨迹与负倒描述函数轨迹相交 ?b点:稳定自振交点 ?b Ab 具有死区特性的非线性系统 A＝a时 A ?∞ 时 ?负倒描述函数轨迹=实轴上（-∞,-1/k)。 G1(j?)轨迹不与负倒描述函数轨迹相交 ?不存在自持振荡 G2(j?)轨迹与负倒描述函数轨迹相交 ?b点:不稳定自振交点 具有间隙特性的非线性系统 负倒描述函数为G平面上一条曲线。 A ?∞ 时