基于PLC控制机床搬运机械手的设计.docVIP

辽宁工程技术大学 《机电传动与控制》课程综合训练项目报告 综合训练项目 基于PLC控制机床搬运机械手的设计 指 导 教 师 李建刚 院（系、部） 机械学院 专 业 班 级 机电14-4 组 别 第六组 学 号 1407060430 姓 名 张旭东 日 期 2016.11 一、综合训练项目任务书 综合训练项目 基于PLC控制机床搬运机械手的设计 目的和要求：加强对PLC控制线路的多机拖动系统的理解；应用PLC控制的基本理论和方法；提高分析和解决实际工程问题的能力。促成“富于探索精神，具有较强的自学能力、开拓创新意识和敏锐的观察事物以及分析处理事物的能力”的目标实现。 成果形式：基于PLC控制机床搬运机械手设计说明书 主回路和控制回路的图纸 液压回路的设计图 相关参数： 搬运机械手基本参数如下： 工件质量　１ＫＧ 零件尺寸１００ｘ５０ｘ４０ｍｍ 最大移动速度　１ｍ／ｓ 最小移动速度　０．６ｍ／ｓ 最大回转速度９０°／ｓ 平均移动速度０．８ｍ／ｓ 平均回转速度６０ｍ／ｓ 伸缩行程　６００ｍｍ 最大工作半径　１４００ｍｍ 升降行程　１２０ｍｍ 详细设计要求 （1）机床搬运机械手是友异步电动机驱动，由A、B两个液压缸控制机械手的夹紧和提升，由小车实现机械手的移动，小车由两个电动机驱动一台高速，一台低速。 （2）工作过程：当工件从传送带传送到机械手下方时，工件碰压行程开关SQ1，B缸活塞缸伸出带动机械手下降，下降到终点时碰压行程开关SQ3，与机械手相连的A缸活塞杆收进，机械手将工件夹紧。当工件加紧到位后行程开关SQ5工作，B缸活塞杆收进，机械手带动工件上升，当工件上升到最高位置时，碰到行程开关SQ4，启动小车慢速右行。当小车碰到行程开关SQ7时，快速移动。接近终点时，碰到行程开关SQ8，小车慢速 行走。行至右边碰到行程开关SQ9，小车停止行走。 （3）小车停止后五秒后，B缸活塞杆再次外伸机械手下降至终点，A缸活塞杆外伸带动机械手放下工件，然后机械手上升，小车以慢-快-慢形式慢慢返回，最终回到原点位置。 （4）电动机具有短路保护、长期过载保护，自锁和互锁保护； （5）能熟练运用绘图软件绘制机床搬运机械手控制主回路图、控制回路图和自动往返工序流程图。 机械手结构示意图 二、指导教师评阅意见 指导教师签字： 综合训练项目设计内容（需另加附页） 　1.机床搬运机械手简介： 机械手：mechanicalhand，也被称为自动手，auto hand 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工 具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在 有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工 和原子能等部门。 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工 件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而 有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转 动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。 运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取 空间中任意位置和方位的物体，需有6 个自由度。自由度是机 械手设计的关 参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般 专用机械手有2～3 个自由度。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手； 按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点 位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上 装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操 作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常 称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改 善热、累等劳动条件。，在工业生产中，专用机床