第2章 平面连杆机构汇总.ppt

式中只有P0、P1及P2、三个待定参数，所以该机构最多满足两连架杆AB和CD的三组对应转角?1、?1 ，?2、?2和?3、?3。若仅给定连架杆组对应转角?1、?1 和?2、?2，则方程组中只能得到两个方程，P0、P1、P2三个参数中的一个可以任意给定，所以有无穷个解。欲使其有确定的解，可以添加其他的附加条件。 上式中有P0、P1、P2、?0 及?0 五个待定参数。若将连架杆AB和CD的五组对应转角分别上式，五个方程组可以求出五个待定参数P0、P1、P2、?0及?0 。然后代入公式,可求得m、n、p的值，最后根据实际情况确定连架杆AB的长度l1，则其余三构件的长度l2、l3和l4就可完全确定了。 若两连架杆的起始角 ?0=?0=0°，则式则成为: 下表给出了两连架杆六组对应转角关系。用实验法求解: 实验法设计四杆机构 1)首先在一张纸上取固定轴A的位置，作原动件角位移φi 2)任意取原动件长度AB 3)任意取连杆长度BC，作 一系列圆弧Ki; 4)在一张透明纸上取固定轴D，作角位移ψi 5) 取一系列从动件长度作同心圆弧。 6) 两图叠加，移动透明纸，使Ki与DDi的交点Ci 落在同一圆弧上。 位置 φi ψi 位置 φi ψi 1→2 15° 10.8°4→5 15° 15.8° 2→3 15° 12.5°5→6 15° 17.5° 3→4 15° 14.2°6→7 15° 19.2° 实验法设计四杆机构 连杆作平面运动,其上各点的轨迹均不相同。 B, C点的轨迹为圆弧; 其余各点的轨迹为一条 封闭曲线。 设计目标: 就是要确定一组杆长参数, 使连杆上某点的轨迹满足设计要求。 2.4.4 按给定的运动轨迹设计四杆机构 1． 实验法 连杆曲线生成器 A B C D 2．图谱法 图谱法按轨迹设计四杆机构 1.四杆机构的基本形式、演化及应用； 2.曲柄存在条件、传动角γ、压力角α、死点、急回特性：极位夹角和行程速比系数等物理含义，并熟练掌握其确定方法； 3.掌握按连杆二组位置、三组位置、连架杆三组对应位置、行程速比系数设计四杆机构的原理与方法。 本章重点： 总 结 1． 连杆机构是由若干构件用低副联接而成的. 2．铰链四杆机构是平面连杆机构的基本形式。而其他各种类型的四杆机构都可以看做是曲柄摇杆机构通过三种方式演化而成，即:1)转动副转化成移动副,2)取不同的构件为机架,3)扩大转动副 3． 铰链四杆机构有一个曲柄的条件是：1） 曲柄是最短杆； 2） 最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。 4. 极位夹角θ与行程速比系数K之间有如下关系： 5. 四杆机构设计主要分为两类问题：（1）按给定的位置和运动规律设计四杆机构；（2）按给定的运动轨迹设计四杆机构。设计的方法有图解法、解析法和实验法。一般设计多采用图解法 作业：2-1------2-9 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * ? ? ? ? ? ? ? ? ? 关键知识点 1、平面四杆机构设计； 2、平面四杆机构最小传动角的确定。 难 点 1、铰链四杆机构的基本型式、应用及其演化； 2、平面四杆机构有曲柄的条件、急回运动及行程速比系数、压力角和传动角、死点位置； 3、用图解法分别按行程速比系数K、连杆预定位置设计四杆机构；解析法按两连架杆预定对应位置设计四杆机构；用实验法按两连架杆多对对应位置和预定轨迹设计四杆机构。 本章教学内容 2.1 铰链四杆机构的基本型式、特性及应用 2.2 铰链四杆机构的曲柄存在条件 2.3 铰链四杆机构的演化 2.4 平面四杆机构的设计 总 结 2.1 铰链四杆机构的基本型式、特性及应用 内燃机、鹤式吊、火车轮、手动冲床、椭圆仪、机械手爪、旋转式叶片泵、雷达调整机构、缝纫机、公共汽车开关门、折叠伞等。 特点：有一作平面运动的构件，称为连杆。 特点： ①由于是低副机构，两构件之间为面接触，因此接触面上的压 强小、便于润滑、磨损较轻，可以承受较大的载荷 ②改变构件的相对长度，从动件运动规律不同。 ③连杆曲线丰富。可满足不同要求。 定义：若干刚性构件由低副（转动、移动）连接组成的平面机构，称为平面连杆机构。 应用实