柔性并联机器人非线性摩擦动力学建模和速度规划.PDFVIP

２０１７年 ５月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 ５期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．０５．０５０ 柔性并联机器人非线性摩擦动力学建模与速度规划 １，２ ３ １，２ １，２ ２ 赵　磊 　范梦然 　赵新华 　周海波 　栾倩倩 （１．天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室，天津 ３００３８４；２．天津理工大学 机械工程学院，天津 ３００３８４；３．天津艾利安电子科技有限公司，天津 ３００４０１） 摘要：为了实现柔性并联机器人的高速、高精度控制，基于 Ｈｅｎｓｅｎｓ＆Ｋｏｓｔｉｃ理论，计入关节非线性摩擦力建立了 Ｌａｇｒａｎｇｅ动力学误差模型，测试了补偿前后机器人的单点定位误差。基于机构最大速度和加速度约束条件，分析了 Ｓ型和常用 Ｔ型２种速度规划算法下机器人的位置误差和速度性能。仿真结果表明：Ｔ型速度规划位置和速度跟 踪最大误差为７８１ ｍ和 １１４ｍｍ／ｓ，而 Ｓ型速度规划分别是３７８ ｍ和３７２ｍｍ／ｓ，且 ２个终止点定位误差仅为 μ μ ８１ ｍ和８９ ｍ；速度性能方面，Ｓ型速度峰值误差变化最大仅为 １７４ｍｍ／ｓ，远小于Ｔ型速度规划的６８８ｍｍ／ｓ。 μ μ 可见，在高速下 Ｓ型速度规划算法保证了较高的位置跟踪精度尤其是定位精度，速度尖峰突变小且整体曲线相对 平缓，大幅提高了速度跟踪精度和运动平稳性，更易于实现机器人高速、高精度平稳控制。实验测试了机器人连续 运动下定点位置误差，仿真所得位置误差小于实测数据，存在 １００ ｍ左右的误差，但所得结论一致，验证了仿真分 μ 析的有效性。 关键词：柔性并联机器人；非线性摩擦；动力学；速度规划；误差 中图分类号：ＴＰ１１２；ＴＰ２０３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）０５０３９００７ ＮｏｎｌｉｎｅａｒＦｒｉｃｔｉｏｎＤｙｎａｍｉｃＭｏｄｅｌｉｎｇａｎｄＶｅｌｏｃｉｔｙ ＰｌａｎｎｉｎｇｏｆＦｌｅｘｉｂｌｅＰａｒａｌｌｅｌＲｏｂｏｔ １，２ ３ １，２ １，２ ２ ＺＨＡＯＬｅｉ　ＦＡＮＭｅｎｇｒａｎ　ＺＨＡＯＸｉｎｈｕａ 　ＺＨＯＵＨａｉｂｏ 　ＬＵＡＮＱｉａｎｑｉａｎ （１．ＴｉａｎｊｉｎＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆｔｈｅＤｅｓｉｇｎａｎｄＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＣｏｎｔｒｏｌｏｆｔｈｅＡｄｖａｎｃｅｄＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃａｌＳｙｓｔｅｍ，Ｔｉａｎｊｉｎ３００３８４，Ｃｈｉｎａ ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＴｉａｎｊｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ３００３８４，Ｃｈｉｎａ ３．ＴｉａｎｊｉｎＡｄｒｉａｎＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｔｉａｎｊｉｎ３００４０１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｒｅａｌｉｚｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｒｏｂｏｔｉｎｈｉｇｈｓｐｅｅｄａｎｄａｃｃｕｒａｃｙ，Ｌａｇｒａｎｇｅｍｅｔｈｏｄｗａｓａｐｐｌｉｅｄ ｔｏｄｅｄｕｃｅｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌａｎｄｎｏｎｌｉｎｅａｒｆｒｉｃｔｉｏｎｆｏｒｃｅｄｙｎａｍｉｃｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｂａｓｅｄｏｎＨｅｎｓｅｎｓ＆ Ｋｏｓｔｉｃｔｈｅｏｒｙ．Ｔｈｅｓｉｎｇｌｅｐｏｉｎｔｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｅｒｒｏｒｗａｓａｎａｌｙｚｅｄｂｅｆｏｒｅａｎｄａｆｔｅｒｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ．ＡｋｉｎｄｏｆＳ ｔｙｐｅｖｅｌｏｃｉｔｙｐｌ