离散系统LQ逆问题及其在最优闭环极点配置中的应用.pdfVIP

黑龙江 自动他技术与应用~o1．9． 2 1990年第 2期 11 离散系统LQ逆问题及其在 最优闭环极点配置 中的应用 诩： 宋 和 (郑州轻工业学院) [摘要： 本文采用离散系统LQ 逆问题方法得 数，开环特征多项系数与权阵Q的关系，从 到了最优闭环系统_曲两 秣 件，分析了单输^ 而研究了LO逆 问题方法在最优极点配置 中 单输出系统祝阵Q与开环特征多项式系数a．、及闭 的应用 。 环特征多项式系数b．之间的关系 ，最后虚用所得结 论研究了离散系绕逆问冠方法在最优闭环极点配置 二、离散系统LQ逆 问题分析 中昀应用。 考虑一个线性定常可控多变量系统 一 X K‘+I] A K‘)+BucK， (2．1) 、 引 言 其中 K为n维状态向量， “K，为 维控制 在设计控制系统中，为了使系统具有 良 向量，^，B为对应维数的系统矩阵以及二次 好的反馈特性，常采用线性二次型 (LQ)垒 型性能指标 状态反馈设计法，这种方法需要事先选择加 权阵Q、R，然后求解Riccati方程以获得最 ，：∑ [ Qx∞ +“ 尺“K] 1 优 反馈增益。但是，由于Q、R与闭环系统 (2．2) 极点之问没有明显的一一对应关系，也就是 所谓离散系统上0逆 问蘑是：对于受控 对 象 说最优控制并不能保证系统具有 良好的阶跃 (2．1)所选定的某个垒状态反馈控制律 响应过程，必须通过试凑法来修改Q，R以 “K)= 一K c (2．3) 达到对动态响应性能 的要求。为此，提出了 是否存在一个矩阵对(QtR)，Q≥ 0，t7,0， 所谓的最优极点配置 问髓；对于给定可控系 且 使二次型性能指标 (2．2)极小。 统，求垒状态反馈阵，使闭环系统具有一组 定理 1对于给定的状态增益 ，若存在Q≥0， 预先指定的闭环极点，且使某二次型指标最 尺0，且 使性能指标 (2．2)极小，那么 小 。 有以下不等式成立 对于连续系统来说，已有不少学者针对 Ⅱ {(^一BK)11 i(^)≤1 (2—4) 最优极点配置 问鼯做了许多深人的研究。但 … ●_ 1 是，对离散系统所做的同样 工作 很 少。最 为了证明以上定理，先给出如下引理t 近，文献[1]采用逆方法分折了二阶离散系 引理 假设A∈0¨ ，Bl∈G… 是两个挨尔 统最优极点配置问题，得到了一个 闭环特征 米特矩阵，当^≥B，即^一 日是非负定矩阵 多项式所必需满足的条件。本文推广了其结 时，刚有t 论，得到了多变量最优离散系统在频域内