哈密顿原理的推导.ppt

* * 3. Hamilton原理 (1) 变分的概念 微分：设有一连续函数q=q(t)，其中t为自变 量，q为因变量； 当t有微增量dt时，引起函数的微增量dq，称 为该函数的微分， 且： 或: 变分：假设自变量t不变，改变函数q=q(t)的 形式，得到一个与原函数稍有差别的新函数 式中： 是一个微小系数， 是t的任意连续函数。 则： 对于自变量的某一指定值，函数 q=q(t) 由于它的形式的微小改变而得到的改变量，称 为该函数的变分。 从图中可看出， 实际上代表了虚位移。 (2) 变分与微分的区别 变分：自变量不变，仅由于函数本身形式 的微小改变而得到的函数的改变； 微分：由于自变量的 微增量而引起 的函数的微增 量。 (3) 变分的运算性质： (a) 任一连续函数 q=q(t)的变分与微分可以 交换：即 (b) 在积分的上、下限不变的条件下，函数对 自变量的积分的变分，等于该函数的变分对该自 变量的积分。 即： 如果在函数 q=q(t)中的自变量t是时间，则该 函数的变分称为等时变分。 (2) Hamilton原理： 作用：提出了质点系的真实运动与在质点系真实 运动邻近，且为约束所能允许的可能运动 的区分准则。 ① 研究对象：具有k个自由度的理想、完整约 束下的质点系的运动 ② 广义坐标：q1，q2，……qk ③ 质点系的位置： 1) 若在平面上运动的质点，其坐标可选x,y， 若再考虑时间，则有3个坐标， 2) 一般地，用由q和t组成的(k+1)维空间内的 一点的运动表示，若在某一瞬时t，q1，q2，… …qk均有确定的值，则可在(k+1)维空间中找到 一个点，该点表示一质点在t时的位置 ④ 质点系的真实运动： 如上图中(k+1)维空间中的实曲线 表示； 称为质点系的真实路径，又叫正路。 ⑤ 质点系的可能运动： 质点系在真实运动邻近为约束所允许的任意一个 可能运动，用 表示。 称为质点系的可能 路径，或旁路(弯路)。 运动始末位置上， 正路和弯路的位置相同 (显然，可能运动的曲 线有无数条)。 ⑥ 虚位移(变分)： 表示在同一瞬时，旁路对正路的偏离 。 b)哈密顿原理的推导： 非定常约束的概念： 即约束可随 t 变化，是 t 的函数 一、拉格朗日方程 ——以广义坐标表示的动力学普遍方程 设有一理想、完整约束的非自由质点系，具 有k个自由度，用k个广义坐标q1，q2，…，qk表示 质点系的位置，作一直角坐标系oxyz，用矢径 ri(xi,yi,zi) 表示质点系 中任一质点Mi的位置， 显然，如果约束是非 定常的，则矢径ri是 广义坐标和时间的矢 量函数： n为质点的数目，为了将质点系中质点Mi 的 虚位移δri表示为广义坐标的变分 ， 求(1)式的变分： (1) 将其展开后得： (2) (2)式中第一项表示主动力系在质点系虚位移中的 元功的和，可以写为广义坐标的形式为： (3) (3)式中，Qj为对应于广义坐标qj的广义力。 已知动力学普遍方程为： (2)式中左边第二项表示惯性力系在质点系虚位移 中元功的和，将(1)式代入(2)式中的左边第二项得： (4) 为简化(4)式括号中的式子，可将其改写为： (5) 为推导拉氏方程，先证明 与 之间 的两个关系式: (1) (6) 称为广义速度，为广义坐标对时间的变化率， 因 和 仅是广义坐标和时间的函数，与广义 速度 无关， 将(6)式对广义速度 求偏导数，可得 关系式：