哈工大理论力学课件第09章3.ppt

第九章 刚体的平面运动 平面运动 = 平面图形的运动 解： 1. AB杆作平面运动，A = 基点 2. 半径为r的圆柱形滚子沿半径为R的圆弧槽纯滚动。在图示瞬时，滚子中心C的速度为vC、切向加速度为act。求这时接触点A和同一直径上最高点B的加速度。 例9-6 椭圆规尺的A端以速度vA沿x 轴的负向 运动，如图所示，AB=l。 求：用瞬心法求B 端的速度以及尺AB的 角速度。 解：AB作平面运动，速度瞬心为点C。 例9-7 　矿石轧碎机的活动夹板AB长600mm ，由曲柄OE借连杆组带动，使它绕A轴摆动，如图所示。曲柄OE长100 mm，角速度为10rad/s。连杆组由杆BG，GD和GE组成，杆BG和GD各长500mm。 求：当机构在图示位置时，夹板AB的角速度。 解: 1、杆GE作平面运动，瞬心为 C1 。 2、杆BG作平面运动，瞬心为C。 图示机构中，已知：OA=0.1m，BD=0.1m，DE=0.1m，EF=0.1m；ωOA=4rad/s。在图示位置时，曲柄OA与水平线OB垂直；且B、D和F在同一铅直线上。又DE垂直于EF。求杆EF的角速度和点F的速度。 §9-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点随图形绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。 基点 ：A 平移坐标系： 大小 方向垂直于 ，指向同 大小 方向由 指向 例9-8　如图所示，在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O 轴转动。OD＝AD＝BD＝l。 求：当　　　　时，尺AB的角加速度和点A的加速度。 解：1、 AB作平面运动，瞬心为 C。 　　例9-9　如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮固定，行星轮半径为r，在大轮上只滚不滑。设A和B是行星轮缘 上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于O1O的半径上。 求：点A和B的加速度。 解: 1、轮Ⅰ作平面运动，瞬心为 C。 2、选Ｏ为基点 √ √ √ √ √ √ 求：车轮上速度瞬心的加速度。 　　例9-10 　车轮沿直线滚动。已知车轮半径为R，中心O的速度为　　，加速度为　　，车轮与地面接触无相对滑动。 解：1、 车轮作平面运动，瞬心为 C。 3、选Ｏ为基点 曲柄OA以恒定的角速度ω=2rad/s绕轴O转动，并借助连杆AB驱动半径为r的轮子在半径为R的圆弧槽中作无滑动的滚动。设OA=AB=R=2r=1 m，求图示瞬时点B和点C的速度与加速度。 * * §9-1 刚体平面运动的概述和运动分解 1、平面运动 在运动中， 刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离，这种运动称为平面运动。 = 广义坐标 运动方程 基点速度 角速度 2、运动方程 3、运动分解 = + 平面运动 = 随　 的平移+绕　 点的转动 平移坐标系 §9-2 求平面图形内各点速度的基点法 1. 基点法速度公式 2、基于运动分解的基点法速度公式 动点：M 绝对运动 ：待求 牵连运动 ：平移 动系： (平移坐标系) 相对运动 ：绕 点的圆周运动 任意A，B两点 平面图形内任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动速度的矢量和。 其中 大小 方向垂直于 ，指向同 例9-1 椭圆规尺的A端以速度vA沿x 轴的负向运动，如图所示，AB=l。 求：B端的速度以及尺AB的角速度。 解：1、 AB作平面运动，基点： A 例9-2　如图所示平面机构中，AB=BD= DE= l=300mm。在图示位置时，BD∥AE，杆AB的角速度为ω=5rad/s。 求：此瞬时杆DE的角速度和杆BD中点C的速度。 解：1 、 BD作平面运动 基点：B 例9-3　曲柄连杆机构如图所示，OA =r, AB= 。如曲柄OA以匀角速度ω转动。 求：当 时点 的速度。 解：1、 AB作平面运动 基点：A 0 B v = 0 j = o 例9-4 如图所示的行星轮系中，大齿轮Ⅰ固定，半 径为r1 ，行星齿轮Ⅱ沿轮Ⅰ只滚而不滑动，半径为r2。 系杆OA角速度为　　。 求：轮Ⅱ的角速度ωⅡ及其上B，C 两点的速度。 解: 1、轮Ⅱ作平面运动 基点：A ３、 练习9-1 已知 求: vC 3、速度投影定理 同一平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。 沿AB连线方向上投影 由 　　例9-5 如图所示的平面机构中，曲柄OA长100mm，以角速度ω=2rad/s转动。连杆AB带动摇杆CD，并拖动轮E沿水平面纯滚动。已知：CD=