基本调节规律及PID参数整定.ppt

基本控制规律及PID参数的工程整定 一、基本控制规律 基本控制规律有位式控制、比例控制、积分控制、微分控制。简单控制系统如下图： e（t）＝x（t）－z（t）≠0，控制器接受了偏差信号e后，就按一定的控制 规律使其输出信号u发生变化，通过执行器改变操纵变量q，以抵消干扰对 被控变量y的影响，从而使被控变量回到给定值上来。 所谓控制器的控制规律就是控制器的输出信号随输入信号（偏差）变化的规律。 表达式如下: u（t）＝f（x－z）＝f（e） 1.比例控制 在控制系统中，阀门开度的改变量与被控量（如液位）的偏差成比例，这就是比例控制。 u（t）＝a／b ×e（t） e: 杠杆测量端的位移，即液位变化量 u: 杠杆控制端的位移，即控制阀阀杆的位移量 a.b: 分别为杠杆支点至两端的距离。 u（t）＝kp×e（t） kp是一个可调的放大倍数，改变杠杆支点，便改变 了kp的大小，kp称之为比例增益，它表示比例增益的强弱， 简单的比例控制系统在实际应用中，采用比例度的概念δ。 δ比例度的意义是：输入信号的相对变化量占输出信号的相对变化量的百分数。 δ＝｛〔△z／zmax－zmin〕÷〔△u／umax－umin〕｝×100%＝ ｛〔umax－umin／zmax－zmin〕×〔△z／△u〕｝×100%＝ ｛〔umax－umin／zmax－zmin〕×〔e／△u〕｝×100%＝ c×1/ kp×100% zmax－zmin：输入的最大变化量，即仪表的量程； umax－umin：输出的最大变化量，即控制器的工作范围； 由上式可知，比例度δ与放大倍数kp（比例增益）成反比关系。C是仪表常 数，当输入输出是统一信号时，c=1 δ＝1/ kp×100% 也就是说，控制器的比例度δ越小，其放大倍数kp越大，比例控制的作用就越强；反之，比例度δ越大，比例控制的作用越弱。 比例控制的特点是：反应快，控制及时，但存在余差。 纯比例适用场合：干扰幅度小，纯滞后小，负荷变化不大，控制要求不太高的场合。 3. 微分控制 微分作用是指控制器的输出与输入变化率成比例关系。其特性可表达为： ud=Td*de/dt 它是根据偏差的变化速度而引入的超前控制作用，只要偏差的变化一发生，就立即动作，故有超前控制作用之称，这是它的优点，但它的输出不能反映偏差的大小，如偏差固定，即使数值再大，微分作用也没有输出。因而控制结果不能消除余差，所以该控制器不能单独使用。它常与比例或比例积分控制器组成比例微分控制或比例积分微分控制。 理想微分控制特性 阶跃输入A的实际微分作用特性曲线 微分时间对过渡过程的影响曲线 比例微分（PD）控制器由比例和微分两种控制组合而成 比例微分控制器表达式： u（t）=kp【e（t）+Td*de/dt】 对于有容量滞后的对象，采用PD控制器能显著改善控制品质，减少过渡过程偏差，系统稳定性提高。引入微分作用不能消除余差，但余差会有所减少。微分作用对纯滞后的对象不起作用。 比例积分微分（PID）控制器由比例、积分、微分三种控制组合而成 比例积分微分控制器表达式： u（t）= kp【e（t）+1/Ti∫e（t）dt +Td*de/dt】 在工业生