实验一_一二阶系统的电子模拟与动态响应测试汇编.docxVIP

成绩北 京 航 空 航 天 大 学自动控制原理实验报告学院机械学院专业方向机械工程及其自动化班级140712班学生姓名孔祥龙指导教师自动控制原理实验报告2016年 10月实验一一、二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测试实验时间2016年10月17号实验编号一、实验目的1.1精通在电子模拟机上建立典型环节系统模型的方法；1.2掌握阶跃响应的测试方法；1.3学习在电子模拟机上建立典型系统模型的方法；1.4理解一、二阶系统阶跃响应及其性能指标与系统参数之间的关系。实验内容2.1建立一阶系统的电子模型建立一阶系统的电子模型，观测并记录不同时间常数T时的跃响应曲线，测定其过渡过程时间。2.2一阶系统参数指标数据表格1表1、一阶系统参数指标T0.250.51.0C1微法1微法1微法R20.25M?1M?1M?Ts实测（取±5%误差带）0.81s1.50s3.03sTs理论（取±5%误差带）0.75s1.5s3s阶跃响应曲线(理论)附图8附图9附图10阶跃响应曲线（实际）附图5附图6附图72.3建立二阶欠阻尼系统的电子模型建立二阶欠阻尼系统的电子模型，观测并记录不同阻尼比ζ时的跃响应曲线，测定其超调量σ%及过渡过程时间Ts.2.4二阶系统参数指标数据表格2表2、二阶系统参数指标ζ0.25 0.5 0.707 1.0 C21微法1微法1微法1微法R42M?1M?0.5M?0.707M?σ%实测48.45%20.13%1.08%7.19%σ%理论44.43%16.3%0%4.33%Ts实测（取±5%误差带）10.54s5.15s3.99s5.06s Ts理论（取±5%误差带）14s7s3.5s4.9505s阶跃响应曲线(理论)附图15附图16附图17附图18阶跃响应曲线(实际)附图11附图12附图13附图14三、实验设备实验系统如图所示，包括：1、数字计算机2、电子模拟机3、万用表4、测试导线图1-混合仿真系统实物图四、实验原理4.1一阶系统系统传递函数为：模拟运算电路如图2所示：图2-一阶模拟运算电路由图2得在实验当中始终取，则 ，理论值取不同的时间常数T分别为：0.25、0.5、1。记录不同时间常数下阶跃响应曲线，测量纪录其过渡过程时间。（取±5%误差带）记录数据如表格1.4.3二阶系统其传递函数为：令，则系统结构如图3所示：图3-二阶系统结构图根据结构图，建立的二阶系统模拟线路如图4所示：图4-二阶系统模拟线路图取，，其中1M?则及理论值ξ取不同的值 , ，，，观察并记录阶跃响应曲线，测量超调量（取±5%误差带）,计算过渡过程时间。记录数据如表格2.五、实验步骤5.1熟悉 HHMN-1 型电子模拟机的使用方法，将各运算放大器接成比例器，通电调零。5.2断开电源，按照实验说明书上的条件和要求，计算电阻和电容的取值，按照模拟线路图搭接线路。5.3谨慎连接输入、输出端口，不可接错。线路接好后，经教师检查后再通电。5.4在 Windows XP 桌面用鼠标双击“MATLAB”图标后进入，在命令行处键入“autolab”进入实验软件系统。5.5在系统菜单中选择实验项目，选择“实验一”，在窗口左侧选择“实验模型”，其它步骤察看概述 3.2 节内容。5.6观测实验结果，记录实验数据（参见注意事项 2），及时绘制实验结果图形，填写实验数据表格，完成实验报告。六、注意事项6.1谨慎连接输入、输出端口，将 D/A1 与系统输入端 Ui连接，将 A/D1 与系统输出端 Uo连接。6.2实验数据分为计算机数值仿真和半实物实时仿真两种，分被保存在workspace中，其中 input、output、time 为数值仿真数据，rt_input、rt_output、rt_time为实时仿真数据。6.3本次实验课上要求同学完成半实物实时仿真，相关设置可察看概述 3.2 节内容。6.4每个实验完成后都应及时进行数据的记录，包括要保存实验结果图形、数据、性能指标，下一次实验的数据将会把上一次实验数据覆盖。七、实验结果图7.1一阶系统实验结果图图5图6图77.2一阶系统理论结果图图8图9图107.3二阶系统实验结果图图11图12图13图147.4一阶系统理论结果图图15图16图17图18八、结果分析从结果来看，尤其是实际值与理论值的比较，误差存在，但并不大，可以说公式得到了很好的验证。而二阶系统较一阶系统误差要大，是因为用于计算超调时间的公式本身就是近似公式，理论计算时忽略了很多因子，会造成较大误差。一阶系统稳定，调节的时间和理论值除个别外差别不大，符合度好，个别原因可能是数据传输时碰到导线所致。二阶系统存在超调量，就平稳性而言，阻尼比越大，超调量越小，振荡倾向越弱，平稳性好。而阻尼比越小，超调量越大，振荡越强，平稳性差。但注意到，阻尼比越大（接近1）系统