基于特种机构模块化的自适应救援机器人设计说明书.doc

模块化 自适应救援机器人 -------------设计说明书 参赛学校：国防科技大学 学员姓名：喻煌超、梁杰、卢钟岳、周辉、张弛 指导教师：尚建忠、梁科山  目 录 一、创新构思 1 二、方案设计 3 三、创新点 10 四、实用化可行性分析 12 五、成本分析 14 六、应用前景 15  一、创新构思 救援破障工作正在向快速化、高效化、科学化等方面发展，利用特种设备执行救灾任务已经成为世界各国日益关注的重点。 针对当前现有设备无法通过自动更换模块化的机构来适应具体工作这一现状，本研制小组在多种用于破障、救援、工程等特种机构的已有基础上，设计了一个能够根据工作要求的不同，自动更换并运行清障、挖掘、推土、生命探测、通讯、爆破、装卸、清扫、起重、切割、牵引、升降等多种模块的机器人。 灾难发生后的处理工作大致可以分为清除障碍，救援灾民，重建家园这三阶段。这都离不开特种设备的参与，但由于救灾工作的特殊性，每一阶段分别只对特定的几种设备有大规模的需求。而灾区普遍交通不畅，运输困难，无论是从特种设备的种类还是数目上来考虑，都无法保证满足工作的需求。 于是本研制小组设想制作出一种基于特种车辆工作机构模块化的自适应救援机器人。 图1 作品整体图  二、方案设计 将工程车辆的成熟技术应用于机器人，紧扣两者的发展趋势——工程车辆向多功能模块化发展和机器人向着如变形金刚一般的变形机器人的设想发展，我们设计了这个基于特种机构模块化的自适应救援机器人。 通过采用改进型差动轮系、减速器、蜗轮蜗杆传动、齿轮齿条传动、同步带传动、螺旋自动对接机构、四连杆机构等，并加以巧妙组合，我们实现了一个由多功能可自动更换工作模块的双机械臂、高效清除障碍物的传送嘴、可原地转弯的四驱履式底盘腿以及生命探测仪等辅助设备构成的耳鼻眼，这些部分所组成的基于特种机构模块化的自适应救援机器人。 1、手臂部分 该机器人的手臂部分主体是两个基于现实挖掘机的机械臂：左臂是一个五自由度的挖掘专用臂；右臂是一个四自由度的可自动卸载和更换不同模块的多功能机械臂。 （1）挖掘臂。 机械臂的主体结构基于现实中挖掘机的挖掘臂。用电动机和气泵做原动力，采用改进型差动轮系、三连杆四连杆、蜗轮蜗杆等机构和传动实现了机械臂的五自由度灵活运动。 机械臂基座采用了改进型的差动轮系，使机械臂能够旋转和侧倒。以底座上的电动机作为原动机，带动蜗杆转动，通过蜗轮蜗杆啮合，使蜗轮绕Z轴做定轴转动，实现了机械臂绕Z轴转动。在前面的蜗轮上安装同样的传动电动机、蜗轮蜗杆，以此实现机械臂绕y轴转动。两者配合便实现了基座的三维运动。机械臂则和现实中挖掘机臂基本相同，本研制小组采用气动带动六连杆运动，实现挖掘动作。 工程中挖掘机已大规模使用，其机械臂的运动和动力学的分析已较成熟，故该机器人的机械臂部分是比较容易实现的，重点是改进型的差动轮系的制作。 图2 挖掘臂整体实物图 图3 坐标示意图 图4 机械臂示意简图 （2）多功能机械臂 其机械臂部分与挖掘臂相同，主要不同之处在于臂前端 图6 多功能机械臂整体实物图 2、模块通用接口设计 基于螺旋机构的通用接口设计。这个机构类似螺纹螺母，螺杆连续回转，螺母轴向移动。机械臂上的马达带动齿轮系、螺杆转动，从而实现螺母以及与螺母相固连的工作模块“拧紧”和“拧松”，通过控制电机转动，并加入相关的传感器便可以实现工作模块的自动安装与卸载。 图7 通用接口原理图 图9 模块自动更换平台实物图 图10 自动更换模块过程图 4、机械手和钻头 通过电动机带动蜗杆转动，使涡轮实现沿蜗杆的前后平移。 图11机械手 图12钻头 5、传送嘴 前端是基于收割机原理的导入模块，可以引导物体进入传送带。传送带快速将物体传到机器人尾部，或者传至后面的车厢。工作效率可以很大程度的提高，可以大大加快挖土速度，为救援争取时间。此外，这也适用于战场的壕沟挖掘和挖泄洪渠等。 6、底盘 底盘采用四驱式，搭配四个电机和履带。可以实现机器人的前进、后退和原地转弯，并有一定的越障功能。通过加装位行开关计数，实现了机器人的定距前进、定角转弯。 7、耳、鼻、眼 以生命探测仪为鼻，可以用于地震救援的生命探测；以智能识别系统为眼，实现机器人的智能化；以通信系统为耳，实现与外界的联系，便于控制和协同。 图13传送嘴实物图 图14实物图 由于无生命探测仪模块，作品中只做一个设想 三、创新点 本作品的创新点主要体现在以下五方面： 1、特种车辆工作机构模块化 采用了机构模块化技术的机器人救援先头部队可以根据受灾实际情况，选择加载相应的模块，迅速清除障碍，到达现场。 作为抢险救灾的先锋部队，可谓是分秒必争，每早一点到达现场，就能多拯救一个生命，就能给绝望的人民带来希望。因此救援工作的