机器人灭火比赛规则.PDF

器人灭火比赛规则 1、竞赛目的 机器人灭火是模拟现实家庭中机器人处理火警的过程。竞赛要求制造一个计 算机控制的机器人，它能够在一间平面结构房子模型里运动，找到代表火源的一 根蜡烛并尽快把它熄灭。 2、比赛场地 机器人灭火竞赛的场地平面结构示意图如下所示。 示意图中，墙的材料是木质的，高度在 33cm，墙壁为白色。场地地面是黑 色光滑的。场地中所有的走廊和门口都是46cm 的开口，将会有一个白色的2.5cm 宽的白色带子表示房间入口。机器人将从一个 有 “H”的代表起始位置的圆圈 开始。真实的代表起始位置的白圈是实心的，不标记“H”。30cm 直径的白色圆 圈在46cm 走廊的中心，也就是说在圆圈和墙壁中间将有8cm 的空间。机器人必 1 须在圆圈中启动。 3、环境照明 比赛场地周围的照明情况在比赛时才能确定，参赛者在比赛前应充分了解周 围的光线情况及标定机器人。在比赛前一天调试并设定后，比赛的照明将不会再 调整来满足个别参赛者的要求。 4、机器人运行 机器人一旦启动，必须在无人的干预下自己控制，也就是说是自主控制，而 非人工控制。机器人在运行过程中可以碰撞或接触墙壁，但将会被扣分。机器人 不能在比赛场地中留下任何可以帮助它运行的标记。 机器人在熄灭蜡烛前必须已经找到了它，而不是碰巧熄灭了蜡烛。 5、熄灭蜡烛 机器人不能运用任何破坏性的或危险的方法来熄灭蜡烛。它可以运用类似 水、空气、二氧化碳等，禁止使用任何危险的或可能破坏比赛场地的方法或物质。 蜡烛在没有熄灭之前不能被机器人碰到，包括机器人本身或它自带的传感器。 在蜡烛基座下放有一个四分之一的白色圆盘 （半径 30cm，位置不固定，厚 度2mm 左右），在比赛前由裁判根据蜡烛位置随 确定放在房间的角落。 6、蜡烛 蜡烛火焰的底部离地面 15cm～20cm 高。蜡烛火焰的确切高度和尺寸是不确 定的、变化的，由蜡烛条件和周围的环境所决定。要求机器人能发现蜡烛，而不 管这时火焰具体是什么尺寸。蜡烛将随机地放在比赛场地的一个房间里。在机器 人所经历的3 轮测试中，蜡烛将被等概率的放在4 个房间的任何一间。 但是也可以将蜡烛放在一个房间里2 次。如果蜡烛第一次和第二次测试时放 在同一房间里，则应确保在第三次即最后一次的测试中蜡烛不放在那个房间里。 因此在机器人3 次测试中，蜡烛至少在2 个房间里或3 个房间里。 蜡烛将被安装在一个基座上，基座下会有一个半径30cm 的四分之一的白色 圆盘，机器人灭火前必须有部分越过圆盘。 7、传感器 在不违反任何规则和规范的情况下对传感器的型号、数量没有限制。 2 8、电源 大赛电源为交流220V,50Hz。如果你的机器人或计算 需要电力， 带好足 够长导线的插座。 9.比赛顺序 机器人通过抽签编号来确定比赛先后次序。所有机器人必须按照排好的顺序 进行比赛。在所有机器人进行完第一轮的比赛后再开始下一轮的比赛。 在两轮比赛之间参赛者可以调整、修改和修理机器人，但不允许更换机器人。 前一个机器人比赛之后，后一个参赛者有 分钟时间进入赛场并启动自己的机器 人。 分钟内没有准备好的机器人将丧失这次测试机会，但不影响剩下的比赛 会。比赛顺序一旦排好就不再改变。每一轮的比赛时间不是固定的，它取决于其 他参赛者完成比赛的时间。 10、比赛限制 机器人找到并熄灭蜡烛的最长时间为3分钟。在3分钟之后比赛将被终止。 器人回家的最长时间为2分钟。如果机器人在比赛中进入转圈状态，并且转了5 个同样方向的圈，则本轮比赛将被终止。任何时候机器人超过30秒没有移动，则 比赛将被终止。机器人如果被终止比赛将得不到本轮分数，但不影响机器人下一 轮比赛。由于上述原因被终止的机器人，另外两轮的比赛将不会受到影响。 11、比赛得分 得分 = （实际时间+罚分）× 模式系数 × 房间系数 在本次比赛中，每个参赛队伍有三轮比赛机会，成绩取三次得分中两次好的 得分相加。得分最低的机器人是优胜者。最后得分的计算取决于以下阐述的许多 因素。 12、运行模式 对于所有比赛，得分越低，成绩越好，参赛者可以选择1种或几种运行模式 来减少得分。 1） 准模式。这种模式下，机器人靠手工按键的方式启动，在找到