科学计算选讲优化算法在并联机器人尺度综合中的应用董成林天津大学.doc

优化算法在并联机器人尺度综合中的应用 董成林 天津大学机械工程学院 1013201060 1 工程问题 如图1所示，是一种具有1T2R 3自由度的3-UPU位置型并联机构，该并联机构动平台与3自由度转头串接可组成6自由度混联机器人，具有工作空间/装备占地比大、精度和刚度高等优点。 在并联机构的设计中，尺度综合是核心内容之一，其涉及的主要问题是：在满足一定机构约束的条件下，利用各种性能评价指标构造目标函数，通过优化尺度参数使机构在其工作空间内获得优良的操作性能。通常可采用的性能指标有：雅可比矩阵的条件数(condition number)、最小奇异值(minimum singular value)、可操作性(manipulability)、各向同性(isotropy)等。在对该并联机构进行尺度综合之前，要先求得机构的无量纲雅可比矩阵，因此要对机构进行位置分析和速度分析。具体计算过程这里不作详述，只给出最后求得的雅可比矩阵： 式中， ，，， 然后确定该机器人的工作空间及设计变量与运动学性能评价指标。参见图3，根据3-TPT机构结构特点，定义其任务空间为一半径为，高为的圆柱体，且令点至下平面距离为。显见，在初始位形 (即系与平行) 下，点处于的中轴线上。利用位置逆解模型在边界上搜索，可确定支链杆长极限和()。 为了便于机构尺度的参数化