类不确定非线性系统的DOBC与复合控制方法 - 青岛大学.PDF

维普资讯 第22卷 第 4期 青 岛大学学报 (工程技术版 ) VoI．22NO．4 2007年 12月 JOURNALOFQINGDAO UNIVERSITY (ET) Dec．200 7 文章编号：1006—9798(2007)04—00017一O7 一 类不确定非线性系统的DOBC与 复合控制方法 仝淑贞，郭 雷 (东南大学 自动化研究所，南京 210096) 摘要：针对一类具有干扰 的不确定非线性系统 ，提出了一种基于干扰观测器控制 (DOBC) 和 Hl，控制的复合控制方法。输人通道 中的干扰信号表示为一个动态子系统，可以涵盖 常值 、谐波等干扰。被控对象和干扰子系统均含有参数和结构的不确定性。提出了基于 凸优化的降阶干扰观测器设计方法。通过集成常规控制器 ，外部确定干扰部分可以通过 DOBC方法来抵消 ，由参数和结构的不确定性部分引起 的干扰通过 HI。控制抑制。从而 使闭环系统在没有参数和结构不确 定性 时渐近稳定 ，在有参数和结构不确定性时满足 Hl、控制性能指标 。最后 ，对飞机控制系统的仿真验证了该方法的有效性。 关键词：干扰抵消 ；干扰抑制 ；不确定系统；非线性系统 ；干扰观测器；H 控制 ；凸优化 中图分类号 ：TPI3 文献标识码：A 近年来 ，非线性控制问题的分析与综合已经成为控制界最活跃的研究领域之一 。出现了许多成熟有效 的控制方法并被应用于实际工程中。另一方面 ，由于未知干扰广泛地存在于实际被控过程 中，(比如机电系 统的摩擦和负载变化 、传感器和执行器的噪声等)，因此对干扰的抑制 、补偿和抵消也成为控制理论与实际应 用的一个具有挑战性 的研究课题。具有未知干扰的不确定非线性系统的控制方法主要有以下几种 ：反馈线 性化控制方法 口]、随机非线性控制理论 ]、非线性 H 控制理论。。“]、非线性输出调节理论 [5以及非线性构造 控制理论r6等。近年来 ，基于干扰观测器的控制 (D0BC)方法在机电、动力 以及结构工程领域作为一种鲁棒 控制方法得到了广泛应用L7]。DOBC方法属于一个源于实践的方法 ，依赖于前馈补偿的思想 ，即控制器设计 构造为两部分的复合 。首先根据系统输 出(或状态)设计观测器或滤波器估计干扰 ，然后利用这个估计值来 抵消干扰 ；控制器的另一部分是对标称系统(不考虑干扰信号)设计的镇定器 。DOBC方法 的一个特点是结 构简单 ，可以根据对控制性能的不同要求结合不同的控制规律 ，而且非常易于在线整定和工程实现 。以往 的 DOBC方法大多局限于单输人单输 出(SISO)线性系统并基于频域方法。GuoLei等 首次将源于线性系统 的DOBC方法推广到一类具有外部动态模型干扰的多输人多输出(MIMO)非线性状态空间模型，系统地提 出了一个干扰观测和抵消方法。但该文的方法仅适用于干扰模型精确 已知的情况 ，应用时有很大的局限性 。 在实际工程 中，考虑到建模过程 中会产生误差以及参数和结构的不确定性 ，因此本文在文献E83的基础上 ，研 究了一类具有外部动态模型干扰、含有被控对象和干扰子系统在建模 中产生 的未建模动态以及参数和结构 不确定性的非线性系统。非线性动态由满足 Lipschitz有界性的非线性 函数给出。外部干扰信号 由一个初 值未知的动态子系统来描述 ，可以涵盖常值 、谐波等干扰。被控对象和干扰子系统均含有未建模动态以及参 数和结构的不确定性 。本文根据 Lyapunov稳定性理论 ，基于线性矩 阵不等式(LMI)提出了DOBC与 H 控制的复合控制方法。最后 ，对飞机控制系统的仿真验证了该方法的有效性。 问题描述与主要结果 考虑被控广义对象 (￡)一Ao(￡)+Fo1fo1((￡)，f)+曰oEu(t)+d0(f)]+曰1d1(￡) (1) 收稿 日期 ：2007—09一O1 作者简介：仝淑贞(1982一)，女 ，硕士 ，主要从事干扰抑制与抵消方面的研究 。 维普资讯 18