第三章 第一包天津市电子信息高级技术学校工程实践创新智慧实训室.docxVIP

第一包：天津市电子信息高级技术学校工程实践创新智慧实训室序号设备名称技术参数单位数量1电脑鼠1.Micromouse615需采用彩色亚克力车架。2.采用双步进电机，车轮直接安装在电机轴上。Micromouse615车身长12cm，宽9cm，在迷宫格中完成90度和180度转弯。电脑鼠微处理器基于ARM Cortex-M3内核。3.提供丰富的函数库，只要懂C就能开发，要求大大降低使用难度。4.电脑鼠使用5组红外传感器用于检测迷宫墙壁信息，分别用于检测左、左前、前、右前和右五个方向的墙壁信息。左前和右前传感器用于调整。5.电脑鼠姿态，使电脑鼠走时行走在迷宫格中心。使用5组可调电阻控制红外信号发射强度，调整可见距离。信号采用载波调制，增强抗干扰性。6.电脑鼠采用双步进电机驱动。使用步进电机不需要减速装置等，可简化机械结构。步进电机控制简单，运行平稳。7.电脑鼠板上一个按键，一个复位按键和一个10针JTAG调试接口，并预留了一个6个JPIO、一个串口和一个SPI接口，方便扩展。8.提供完善的驱动库和Demo程序，提供底层驱动算法和顶层智能算法，并配套详细的文档说明和原理分析。具有高度可扩展性，领用预留的接口可根据需要扩展其他部件，进行硬件升级。9.在软件方面，随产品光盘配套需要有一个走完迷宫的基本例程，可在此基础上进行算法优化和升级，以提升电脑鼠性能。可改进电机控制算法以提升控制精度，改进搜索算法和解迷宫算法以少走弯路，找到一条最优路径。*10.电脑鼠处理器为底板+核心板结构，能够根据需求更换为STM32系类ARM7或ARM9 S3C2410或ARM9 S3C2440CPU。套82迷宫板IEEE国际标准迷宫8×88×8迷宫完全符合IEEE国际标准。 迷宫底板的尺寸为1.52m×1.52m 。1.迷宫由 8×8 个﹑18cm×18cm大小的正方形单元所组成。 2.隔墙将整个迷宫封闭。 3.迷宫隔墙的侧面为白色，顶部为红色。隔墙侧面和顶部的涂料能够反射红外线，地板的涂料则能够吸收红外线。 4.迷宫的起始单元可选设在迷宫四个角落之中的任何一个。起始单元必须三面有隔墙，只留一个出口。例如，如果没有隔墙的出口端为“北”时，那么迷宫的外墙就构成位于“西”和“南”的隔墙。电脑鼠竞赛的终点设在迷宫中央，由四个的正方形单元构成。 5.在每个单元的四角可以插上一个小立柱，其截面为正方形。小立柱所处的位置称为“格点” 。除了终点区域的格点外，每个格点至少要与一面隔墙相接触。 6.迷宫制作的尺寸精度误差应不大于 5%，或小于 2cm。迷宫地板的接缝不能大于 0.5mm，接合点的坡度变化不超过 4 度。隔墙和之间的空隙不大于 1mm。7.含特型支撑底座。套23嵌入式微型机器人1.采用两轮独立驱动结构，设计风格简约，整体重量轻，重心极低，配以优秀的控制算法，电脑鼠运行更快，更平稳，能够实现高速连续转弯(Smooth turns)和对角过弯（Diagonal Turns）。嵌入式微型机器人专为电脑鼠走迷宫竞赛而设计，同时亦可作为移动机器人开发研究的实验平台。2.Micromouse体长96mm，宽 84mm。*3. Micromouse设计最大速度 5m/s。*4.以TIcortex-M3内核微控制器LM3S615作为控制核心。*5.高性能低功耗空心杯1717T006S/R IE2-1024直流电机，配合一体化1024线编码器，实现高精度速度和位置控制。6.六组无干扰独特创新红外数字式收发传感器，准确检测电脑鼠周围的墙壁资料，进行智能避障。*7.高精度MPU-6050陀螺仪模块，测量电脑鼠转弯角速度，实现电脑鼠转弯的精确控制。8.采用齿轮减速传动配合，获得适当的转矩和转速。9.精密加工的车架，使电脑鼠行走重心平稳。10.精密加工的轮毂，轮彀使用轴承配合，车辆运行平稳顺滑。11.高抓地力轮胎，快速加速度时亦不打滑且方便更换。12. 7.4V高品质锂电池供电，车体电量过低时智能贴心的充电提醒功能。13.合理的长宽尺寸和器件布局，保证电脑鼠在高速运行时平稳。14.记忆芯片可实现电脑鼠运行参数和迷宫地图的存储和读取。15.UART串行口可加载无线收发模块，实现电脑鼠与上位机的数据交互。16.按键丰富，功能强大的调试板，可实现电脑鼠运行参数的实时调试。17.提供TQD专用顶层搜索算法,可完成迷宫搜索和冲刺。18.提供TQD底层控制驱动代码，提供TQD连续转弯(Smooth turns)控制算法。套24能力源创新套件*1.组件数量多于900个，组件种类大于80种，提供单向红绿灯、传送带、光敏导向车、旋转工作台、自动门、自动车床、电梯、三自由度工业抓放机器人、三自由度数控加工中心、三自由度机械手臂、分拣工厂、立体仓库等不少于12个标准教学案例，另外提供40个以上创意案例图片或视频