《自动控制原理》(第二版)第二章数学模型线性化.pptVIP

Part 2.2.2 非线性数学模型的线性化 2.2.2.1 常见非线性模型 1.几种常见的非线性 常见非线性情况 单摆(非线性) 液面系统(非线性) 2.2.2.2 线性化问题的提出 2.2.2.3 线性化的方法 非线性微分方程的求解很困难。在一定条件下，可以近似地转化为线性微分方程，可以使系统的动态特性的分析大为简化。实践证明，这样做能够圆满地解决许多工程问题，有很大的实际意义。 （1）忽略弱非线性环节 如果元件的非线性因素较弱或者不在系统非线性工作范围以内，则它们对系统的影响很小，就可以忽略。 （2）偏微法 偏微法（小偏差法，切线法，增量线性化法） 偏微法基于一种假设，就是在控制系统的整个调节过程中，各个元件的输入量和输出量只是在平衡点附近作微小变化。这一假设是符合许多控制系统实际工作情况的，因为对闭环控制系统而言，一有偏差就产生控制作用来减小或消除偏差，所以各元件只工作在平衡点附近。 A(x0,y0)平衡点，函数在平衡点处连续可微，则可将函数在平衡点附近展开成台劳级数 忽略二次以上的各项，上式可以写成 这就是非线性元件的线性化数学模型 （3）平均斜率法 如果一非线性元件输入输出关系如图所示, 此时不能用偏微分法，可用平均斜率法得