RTKPPP定位算法流程.docVIP

基础知识 GPS精密单点定位的基本原理 GPS精密单点定位一般采用单台双频GPS接收机，利用IGS提供的精密星历和卫星钟差，基于载波相位观测值进行的高精度定位。观测值中的电离层延迟误差通过双频信号组合消除，对流层延迟误差通过引入未知参数进行估计。 时间系统 RTKLIB内部使用GPST(GPST时间)用于GNSS的数据处理和定位算法。数据在RTKLIB内部处理之前，需要转换成GPST时间。使用GPST的原因是避免处理润秒。RTKLIB使用以下结构体表示时间： typedef struct time_t time; /* time(s) expressed by standard time_t */ double sec; /* fraction of second under 1 s */ } gtime_t; GPST和UTC(Universal Time Coordinated) 关系参考【图1】，参考【图2】： 图1 图 2 图 3 这些参数是由GPS导航消息提供的。 BDT（北斗导航卫星系统时间） BDT（北斗导航卫星系统时间）是一个连续的时间系统，没有润秒。开始历元的时间是【UTC00:00:00】。 北斗时间计算公式【图4】： 图 4 坐标系统 接收机和卫星的位置在RTKLIB中表示为在ECEF(地心地固坐标系)坐标系统中的X, Y, Z组件大地坐标到EC