《热工控制系统》第五章1.ppt

第五章 控制系统频域分析法 第一节 频率特性 第二节 典型环节的频率特性 第三节 控制系统的开环频率特性 第四节 频率特性（Nyquist）的稳定判据 第五节 控制系统动态性能指标的计算 第六节 开环频率特性曲线与闭环时域指标的关系 第一节 频率特性 频率特性的一般概念 频率特性的解析表示和频率特性曲线的绘制 频率特性的几点说明 频率特性的一般概念 频率特性的定义 若输入为: 则系统的稳态输出为: 幅频特性： 相频特性： 频率特性： 频率特性的物理意义 频率特性的物理意义 频率特性的解析表示和曲线的绘制 频率特性解析表示 幅相频率特性 幅频特性和相频特性 实频特性和虚频特性 频率特性曲线 Nyquist曲线 Bode曲线 有关频率特性的几点说明 频率特性G(jω)是以ω为自变量的向量； 频率特性曲线是指自变量ω在全频段矢量矢端行走的轨迹； 开环频率特性曲线是判断闭环系统稳定性及评定系统动态性能指标的依据； 开环传递函数的形式是典型环节的乘积形式。寻找绘制开环频率特性曲线的规律，关键在于掌握典型环节频率特性曲线的绘制规律。 第二节 典型环节的频率特性 比例环节 积分和微分环节 一阶惯性和一阶微分环节 二阶振荡和二阶微分环节 纯迟延环节 不稳定环节 (零点或极点在右半平面) 比例、积分、微分环节的Nyquist曲线和Bode曲线 一阶微分、一阶惯性环节的Nyquist曲线和Bode曲线 二阶微分、二阶振荡环节的Nyquist曲线和Bode曲线 纯迟延环节的Nyquist曲线和Bode曲线 不稳定环节的Nyquist曲线 典型环节Bode曲线渐近线的特征 练习 某最小相位系统的如图所示。 1）求传递函数 2）求相角裕量 例5-2 设单位反馈系统，其开环传递函数 试绘制近似对数幅频曲线和对数相频曲线，并修正近似对数幅频曲线。 解：典型环节分别为 绘制典型环节Bode图的数据： 转折频率 对数幅频特性曲线分析： （1）低频段斜率为-20db/dec， 斜率由积分个数所决定。 （2） ，曲线的分贝值为20 logK, 左端直线与零分贝线的交点频率为K值。 （3）在惯性环节交接频率 11.5(rad/sec)处，斜率从 -20db/dec 变为 -40db/dec。 16.9dB 一般近似对数幅频特性的特点： （1）最左端直线斜率为 （2） 的分贝值，最左端直线及其延长线的分贝值为20 logK。 （4）最左端直线（或其延长线）与零分贝线的交点频率 （3）在交接频率处，曲线斜率发生改变，改变的多少取决于典型环节的类型。 例2 试绘制以下传递函数的对数幅频曲线 解： （1） （2）绘制最左端的直线：斜率 -20dB/dec 直线，在 过17.5(dB)这一点的直线。 或绘制过零分贝线 的这一点的斜率为-20dB/dec的直线。 （3）根据各环节的交接频率绘制近似对数幅频特性。 （4）修正近似的对数幅频特性。 5.3.2 极坐标图的一般形状 0型系统：极坐标图的起点 是一个位于正实轴的有限值 极坐标图曲线的终点位于坐标原点，并且这一点上的曲线与一个坐标轴相切。 1型系统： 的相角是 极坐标是一条渐近于平行与虚轴的直线的线段 幅值为零，且曲线收敛于原点，且曲线与一个坐标轴相切。 在总的相角中 项产生的 在总相角中 的相角是由 项产生的 2型系统： 图 高频区域内的极坐标图 如果 的分母多项式阶次 的轨迹将沿者顺时针方向收敛于原点 时， 轨迹将与实轴或虚轴相切 高于分子多项式阶次，那么 当 例5-3 考虑下列二阶传递函数： 试画出这个传递函数的极坐标图。 解： 极坐标图的低频部分为： 极坐标图的高频部分为： 图5-2 极坐标图 例5-4 某零型反馈控制系统，系统开环传递函数 试概略绘制系统的开环幅相曲线。 与虚轴的交点： 由于含有两个惯性环节，当 由此可见，若包含 n 个惯性环节， 则有 * * 用图形的方法进行系统的性能分析（直观）； 用开环频率特性研究闭环系统性能（建模简单）； 有明确的物理意义（便于理解)； 对高阶系统稳定性分析及性能指标估算的过程简单(便于工程应用)。 G(s) r(t) c(t) 频率特性中，自变量频率，取值范围零至无穷。 电路的输出与输入的幅值之比 (a) 幅频特性 输出与输入的相位之差 (b)相频特性 举例 注意：Nyquist曲线所在象限； Bode曲线