三维重构理论基础篇.pptVIP

1.绝对二次曲线约束与绝对二次曲面约束等价； 2.Kruppa约束，可由绝对二次曲线约束或绝对二次曲面约束导出； 3.如果在Kruppa约束中限制二次曲面是退化的，则绝对二次曲线约束也可由Kruppa约束导出。 10.2 三维重构 基本矩阵与射影重构 无穷远平面与仿射重构 绝对二次曲线与度量重构 绝对二次曲面与度量重构 仿射重构定理 从射影重构确定仿射重构与在射影重构空间中 确定无穷远平面是等价的 利用摄像机内参数的知识 度量重构定理I 度量重构定理II * 10.1 摄像机标定 方法： 1、基于标定物的标定 2、基于结构与运动的标定 3、自标定 任务：确定摄像机内参数矩阵或 （欧氏）投影矩阵 10. 摄像机标定与三维重构 基于标定物的标定 A、基于3D标定物的标定 B、基于2D标定物的标定 C、基于1D标定物的标定 基于3D标定物的标定 P＝ [H, p4] H~KR (QR分解) p4 ~Kt P＝K[R,t] X m PX=sm [m] ?PX=0 SVD分解确定P 基于2D标定物的标定 H~K[r1, r2,t] [h1, h2]~K[r1, r2] K-1[h1, h2]~ [r1, r2] H [h1, h2]T ?[h1, h2]=sI2 (? =K-T K-1 ) 1、2D标定物的三幅图像求解? ； 2、Cholesky分解确定K. 基于1D标