第6章数字控制器z域直接设计方法s案例.ppt

◆ 系统仿真结果 输出采样点之间的纹波被消除了，而调节时间则比有纹波系统增加了一拍。 一般而言， ?( z) 中每增加一个零点，调节时间将延长一拍。 实现无波纹是以牺牲调节时间为代价的，即拍数要增加。 4、最少拍控制系统的改进设计 ★ 对不同输入类型的适应性差 针对某类输入设计的最少拍系统，对其它输入未必为最少拍系统，而且还可能引起大的超调和静差。 ★ 对参数变化过于敏感 按最少拍控制设计的闭环系统只有多重极点 z = 0 ，在理论上，这一多重极点对系统参数变化的灵敏度 可达无穷大。因此，如果系统参数发生变化，将使实际控制严重偏离期望状态。 ★ 控制作用易超出限制范围 最少拍系统从理论上讲，T 越小，所需的调节时间也越短；但T 越小，意味着所需的控制能量也越强，对于实际系统，这一控制能量很容易超出其约束范围（即饱和），从而使控制性能变坏。 （1）惯性因子设计法 针对最少拍系统对输入类型的适应性较差这一问题的改进设计。以牺牲控制的有限拍无差性质为代价，而使系统对多种类型输入有较满意的响应。即将原误差传函增加一惯性因子，变为 相应的闭环传函为 （2）非最少的有限拍控制 在最少拍的基础上，将得到的误差传函乘以一个 z －1 的有限次多项式 使其幂次提高（一般提高一阶到二阶），闭环响应将比最少拍多持续一到二拍完成过渡过程，通过选取参数 有利于降低系统对参数变化的敏感性，并减小控制作用。 6.3 扰动作用下最少拍控制系统设计 存在干扰作用下的控制系统 最小拍控制：时间最优，其它动态指标无约束。 大林算法：约束超调量，对调节时间不加以严格限制。 被控对象带有纯滞后的一阶或二阶环节： 6.3 大林算法设计 1、大林算法基本原理 6.4 大林算法设计 1、大林算法基本原理 设被控对象具有纯滞后时间 ? ，将期望闭环传函设计为带有近似相同滞后时间的一阶惯性环节，即 期望闭环脉冲传函为 为什么加零阶保持器？ 原因： （1）加入零阶保持器：保证离散前后的阶跃响应相等 （2）不加零阶保持器：保证离散前后的脉冲响应相等 而阶跃响应常用来衡量系统的动态性能。 D(z) 的一般形式 对象为具有纯滞后的一阶惯性环节时： 其中： 得到控制器传递函数为： 例3 已知某控制系统被控对象的传递函数为 设期望的闭环传递函数为 采样周期T=0.5s，试用大林算法设计数字控制器。 解：广义被控对象的脉冲传递函数为： 期望的闭环脉冲传递函数为： 于是得到数字控制器D(z)： 阶跃输入下系统控制信号序列和阶跃响应序列： 例4 被控对象 ，取 T =1s ，设期望 的闭环传函为 ，试用大林算法设计数字控制器D(z). 解：广义对象为 设期望闭环脉冲传函为 可得控制器 在阶跃输入时，系统输出为 相应的控制量为 ★ 仿真结果 可见，就输出采样点而言，是逐步平稳地进入稳态的。 但是由于控制量的大幅波动，使得输出采样点之间也出现了纹波。 振铃现象 这种控制量以1/2 采样频率大幅度的衰减振荡，称为“振铃”。 2、 振铃现象的消除方法 振铃现象会引起采样点之间的系统输出纹波，并使执行机构磨损，甚至会威胁到系统的稳定性，必须设法消除。 振铃现象产生的原因 根本原因 U(z) 中含有单位圆内靠近 z = －1 处的极点（称为振铃极点），且该极点越靠近 z=－1 ，振幅就越大。 ★ 消除方法 方法1 令 D(z) 对应于振铃极点的因子中的 z = 1，由终值定理可知，这样并不改变系统的稳态值，却能够改善动态特性； 方法2 合理选择采样周期 T 与期望闭环传函的时间常数T0 ，使振铃极点尽量远离 z =－1。 例5、在 例 4 中 可见，具有振铃极点 z = －0.733 令D(z) 中振铃因子中的 z =1，即该因子变为常数1.733，则有 相应的闭环传函变为 在阶跃输入时，输出为 控制量为 ★ 仿真结果 可见，振铃现象与输出纹波均已基本消除。 【注】上述方法隐含了对闭环传函的调整，因此，一般应检验在其改变后系统是否稳定。 作 业 P180 5.5 补充： 已知某控制系统被控对象的传递函数为 设期望的闭环传递函数为 ，采样周期T=1s， 试用大林算法设计数字控制器。 第