北科大自动控制理论课程设计.doc

题目：天线接收卫星信号的PID研究 摘 要 PID控制器是目前工业过程控制中，应用最广泛的工业控制器之一。本篇文章以大型天线接收卫星信号，跟踪卫星运动系统为基础构造数学模型，设计PID控制器进行控制并进行MATLAB仿真。 ABSTRACT PID controller is the industrial process control, one of the most widely used industrial controller. This article to the large antenna for receiving satellite signal, tracking satellite motion system based on structure mathematical model, design of PID controller and MATLAB simulation 关键词 关键词一：卫星信号; 关键词二：准确定向; 关键词三：PID控制器; 关键词四：matlab仿真; 关键词五 引言： 当今的自动控制技术都是基于反馈的概念。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关心的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调节控制系统的响应。PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其输入e (t）与输出u (t）的关系为u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt] 式中积分的上下限分别是0和t因此它的传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp[1+1/(TI*s)+TD*s]其中kp为比例系数； TI为积分时间常数； TD为微分时间常数 The automatic control technology is based on the notion of feedback. Feedback theory consists of three parts: measurement, comparison and implementation. Measurement of variables of interest, and expected value are compared, with the error correction control system response. PID controller by proportional unit (P ), integral unit ( I ) and differential unit ( D ). The input and output e ( T ) U ( T ) relationship is: u (T) =kp[e ( T ) +1/TI∫ e ( T ) dt+TD*de ( T ) /dt] type integral limits were 0 and T, so its transfer function : G ( s ) =U ( /E ( s ) s ) =kp[1+1/ ( TI*s ) +TD*s], where KP is proportional coefficient; TI integral time constant; TD differential time constant 大型天线可以接收卫星信号，为了能跟踪卫星的运动，必须保证天线的准确定向。天线指向控制系统采用电枢控制的电机驱动天线，讨论PID控制器的设计，以达到对系统的更高的品质要求。 + + + 1．1 原系统模型参数： 没加PID调节器时的反馈系统： 单位阶跃曲线： 系统很不稳定 Bode图： Matlab函数： g=tf([10],[1 15 50 10]) Transfer function: 10 ------------------------ s^3 + 15 s^2 + 50 s + 10 margin(g) 幅值裕度：37.4db 穿越频率：7.07rad/sec 相角裕度：-180 截止频率：0 零极点分布图： 根轨迹： 在虚轴右侧有根轨迹图形，系统不稳定，需添加PID调节 1．2添加PID调节参数： 传递函数Gc(s)=Kp+Kds= Kp PID参数整定： 使系统由Ⅰ型系统转化为Ⅱ型系统 增加开环零点 使极点尽量靠近虚轴 根据公式计算控制器参数。 Kp P 0.5 Kcp 0 PI 0.45 Kcp 0 PID 0.6 Kcp 0.5 0.125 GAIN=10 Gain=30 Gain=60 Gain=75 调出了等幅震荡 则取Km=75，整合出PID三个值 结合原系统参数 整定