现场总线教程第4课资料.ppt

* 为了提高总线在恶劣电气环境下的可靠性和传输速率，总线采用差分传输的方式。 逻辑“1” 时，总线呈现“隐性”状态。 VCAN-H和VCAN-L固定在平均电压2.5V，即Vdiff近似为0。 逻辑“0” 时，总线呈现“显性”状态。 VCAN-H为3.5V,VCAN-L为1.5V，即Vdiff为2V。 * 在一个给定CAN网络中，所有节点的通信速率必须是相同的，且为固定的。 * 位时间由同步段、传播段、相位缓冲段1和相位缓冲段2组成。而位于相位缓冲段1之后的采样点是读取总线电平并解释该位值的一个时间点。 * 我们知道发送方首先将要发送数字数据编码成适于发送的数字信号序列，然后按照一定速率发送，传输速率是由发送时钟决定的。接收方按同样传送速率接收，也就是要求接收时钟和发送时钟精确匹配，如果接收时钟产生偏差，那么会造成接收有误。 * 实际应用中，时钟信号的偏移是不可避免的。为了防止出现传输出错，我们必须通过同步的方法来校正时钟。 * 此时相位缓冲段1会延长一个重同步跳转宽度。这样，在下一个位时间，输入信号的跳变沿能够重新落在同步段内。 * 此时相位缓冲段2缩短一个重同步跳转宽度，在下一个位时间内，保证输入信号跳变沿落入同步段内。 * CAN总线采用的介质访问控制方式是带有非破坏性逐位仲裁的载波监听多路访问方式。这种介质访问控制方式包括载波监听多路访问/冲突检测（CSMA/CD）和非破坏性的位元形式仲裁（NDBA）两部分。 * 介质访问控制主要针对网络上多个节点共享信道，导致发起通信冲突的情况。 3位时间：发送的帧起始＋标识符最高位＋监听总线当前位状态 * 在实践中,有两种重要的总线分配方法:按时间表分配和按需要分配。在第一种方法中?,不管每个节点是否申请总线,都对每个节点按最大期间分配。由此,总线可被分配给每个站并且是唯一的站,而不论其是立即进行总线存取或在一特定时间进行总线存取。这将保证在总线存取时有明确的总线分配。在第二种方法中,总线按传送数据的基本要求分配给一个站?,总线系统按站希望的传送分配(如:Ethernet?CSMA/CD)。因此,当多个站同时请求总线存取时,总线将终止所有站的请求,这时将不会有任何一个站获得总线分配。为了分配总线,多于一个总线存取是必要的。 只要总线空闲，任何单元都可以开始发送报文。如果两个或两个以上的单元同时开始传送报文，那么就会有总线访问冲突。通过使用了标识符的逐位仲裁可以解决这个冲突。在仲裁期间，每一个发送器都对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较。如果电平相同，则这个单元可以继续发送。如果发送的是一个“隐性”电平而监视到的是一“显性”电平（见总线值），那么这个单元就失去了仲裁，必须退出发送状态。 * 从数据传输的角度来看 * 检测到出错状态的“错误主动”节点通过发送错误主动标志来指示错误。引起了其他节点检测到新的出错条件并各自开始发出出错标志。所以，这个在总线上可被监测到的显性位序列是各个节点发出的不同出错标志叠加的结果。 * 在总线空闲期间，检测到总线上的一个显性位将解释为一个帧起始。（SOF） * CAN总线上可能存在5种不同的错误类型。 * 如果所发送的位值与所监视的位值不相符，则在此位时间里检测到一个位错误。但是在仲裁域期间发送一隐性位的情况是例外的，此时，如果监视到一个显性位，不会发出位错误。 * 发送器在应答域中发出两个隐性位。当接收器接收到有效地报文，该接收器就会在应答位时间发送显性位（即发送应答）来通知发送器。如果在应答位期间所监视的位不为显性，则表明应答错误。 * 当发送器发送信息帧的速度超过接收器的接收速度时，接收器将发送超载帧延迟数据帧的发送。 * 帧间空间ext 间歇域包括3个隐性位。在此期间，不允许发送数据帧或远程帧，用于标示一个超载条件。 总线空闲周期可以为任意长度。在此期间，总线被认为是空闲，任何需要发送报文的节点可访问总线。 介质访问控制子层 介质访问控制 报文分帧 错误检测 错误检测 位错误（Bit Error） 填充错误（Stuff Error） CRC错误（CRC Error） 格式错误（Form Error） 应答错误（Acknowledgement Error） 错误检测ext 位错误 单元在发出位的同时对总线进行监视。所发送的位值与所监视的位值是否相符。 填充错误 在应当使用位填充法进行编码的报文域中，出现了第6个连续相同的位电平。 错误检测ext CRC错误 接收器的CRC计算结果与发送器发送的不同。 格式错误 一个固定格式的位域含有一个或多个非法位。 应答错误 在应答位期间所监视的位不为显性。 错误处理 检测到出错条件的节点通过发送出错标志（即出错帧）进行标识。 对于错误主动节点，发出主动出错标志。