攀爬机器人研究现状汇编.docVIP

DOI：10.3901/JME.20**.**.*** 攀爬机器人研究现状* 张子健 (北京航空航天大学机械学院 北京 100191) 摘要：近年来随着城市发展，高空领域的作业任务不断增加，攀爬机器人的应用前景得到广泛关注，各国学者都对此进行了相关研究提出方案并研制样机。本文首先综述了国内外攀爬机器人的研究现状，分类介绍了几种有代表性的攀爬机器人的研究成果，总结了其中存在的主要问题。 关键词：攀爬机器人；攀爬机构；夹持机构 中图分类号：TP312 Climbing Robot Research Status ZHANG ZiJian (Beihang university institute of machinery Beijing 100191) Abstract：In recent years, with the development of city, homework tasks in the field of high altitude increasing, the application prospect of climbing robot widely attention, scholars from all over the world are carried out to study and put forward related solutions and develop a prototype. This paper first summarizes the research status of climbing robots at home and abroad, classification, this paper introduces several kinds of representative climbing robot research, summarizes the main problems existing among them. Key words：Climbing robot; Climbing agencies; Holding mechanism 0 前言 [1-5]。因此，攀爬机器人近些年逐渐成为国内外机器人领域的研究热点。在城市中，有大量的安装及维修等工作需要爬杆作业。对于较粗的杆件，人工攀爬和工程车作业都比较方便，但是对于一些直径较细，强度较小的杆件比如路灯杆等，人工攀爬较为困难。应用带升降机的工程车进行作业，作业成本较高，而且对于狭窄的胡同，工程车难以进入，造成作业困难，因此爬杆机器人的研制是市政工程研究的热点。由此，本文综述了国内外攀爬机器人的研究现状，分类介绍了几种典型的攀爬机器人的研究成果，总结了存在的主要问题。 1 攀爬机器人研究现状 攀爬机器人与一般在地面上移动的机构有着很大的不同，从水平爬行“跃迁”到竖直方向爬行，首先要克服重力的作用，而其与垂直壁面的爬行又有着较大的区别，不能采用吸附式或粘性物质提供抓紧力，只能依靠柱杆的表面提供升力[8]。攀爬机器人主要由攀爬机构和夹持机构组成，攀爬机构很大程度上决定了攀爬机器人的运动速度和承载能力，夹持机构则影响攀爬机器人的运动范围。多年来，学者们投入了大量的精力进行了研究探索，根据各自的研究目的和实际条件，得出了以下几种比较有代表性的攀爬机器人。本文依据攀爬机器人的工作方式，将其划分为3 大类：连续运动式攀爬机器人、步进式攀爬机器人和冗余自由度攀爬机器人，其中步进式攀爬机器人又可细分成串联式、并联式和串并联混合式。 1.1 连续运动式攀爬机器人 连续运动式攀爬机器人利用轮子或履带与被爬杆件表面的摩擦力来完成快速攀爬运动，德黑兰大学的M. Nili Ahmadabad 等人对该类攀爬机器人进行了深入地研究，目前已研制三代样机：UT-PCR1，UT-PCR2 和UT-PCR3，如图1 所示。研究者的设计初衷是在降低机器人复杂程度的同时增加其承载能力，摩擦轮式攀爬机器人相对于大部分仿生式攀爬机器人的优势在于其为连续运动方式，攀爬效率更高。第一代摩擦轮式攀爬机器人 UT-PCR1 的主体结构为三对轮子呈圆周均布，下部三个轮子为主动轮，上部三个轮子为从动轮，起导向作用并提高机器人运动稳定性，上下两组轮子通过弹簧相连，使机器人始终紧贴杆件。该机器人具备自锁功能，当电机停止工作时不至于滑落[9-10]。此外，UT-PCR1 还能完成绕杆件旋转运动，其缺点是机械结构和控制部分比较复杂。 (a)UT-PCR1（b）UT-PCR2（c）UT-PCR2 模型图 (d)UT-PCR3 图1 UT 爬杆机器人的演变过程 UT-PCR2 的研发受人爬树杆的启发，其机械结构为主动轮与从动轮上下分布在杆件两70 侧，通过连杆连接，机