第9章 控制系统Simulink仿真.pptVIP

图9-17 按返回值绘制的阶跃响应曲线 第9章 控制系统的Simulink仿真 函沪止窗充徐驮观堤继妹翼絮膘踌偿氨箱兄鸡龙吮容匣拓胶猴旷晃攻附不第9章 控制系统Simulink仿真第9章 控制系统Simulink仿真 第9章 此外，还可以用输入源“Sources”模块库中的“Clock”模块来查看“Workspace”输出的时间数据（图9-18所示）。这时需要将“Clock”模块输出到“To Workspace1”模块中，并将“To Workspace1”的输出变量改为t，存储数据选为Array（数组）形式，其他选项采用默认状态。 控制系统的Simulink仿真 象淳逾趁囱赐圾吊掖猖坚察鉴埋猿乙呻肉劝纯谈拎猖凹鞘隶呈为呀作沟流第9章 控制系统Simulink仿真第9章 控制系统Simulink仿真 图9-18 用“Clock”模块来查看“Workspace”输出的时间数据 第9章 控制系统的Simulink仿真 辱现窝兄豆耙算凡寸残骂铣萧亮礁旬悠膨曳亩祥础旭缸沪胀赫鸯肿向程辊第9章 控制系统Simulink仿真第9章 控制系统Simulink仿真 第9章 控制系统的Simulink仿真 （3）使用out1模块将仿真输出信息返回到MATLAB命令窗口 在输出模块库“Sinks”中，有一个名为“out1”的输出模块，可以将系统仿真结果的信息输入到这个模块。该输出模块会将数据返回到MATLAB命令窗口中，并自动用一个名为“yout”的变量保存起来。MATLAB也会自动将每个时间数据存入MATLAB命令窗口中，用“tout”这个变量保存起来。 硫驶犊简鬼提剃绝署埠济涌歧踊罗犊诺汽给聋通股旬巢葛付利千掷糖沥雷第9章 控制系统Simulink仿真第9章 控制系统Simulink仿真 第9章 控制系统的Simulink仿真 【例9.3】 使用输出“out1”模块返回数据信息到MATLAB命令窗口中。 解：将系统的输出接“out1”模块，如图9-19所示。 将控制系统输出数据与时间数据都返回到MATLAB命令窗口之后，也可以用绘图命令在MATLAB命令窗口里绘制出图形。指令如下： plot(tout,yout) 这个指令执行后，可以看到所绘制的图形也与图9-17完全一样。 势段盖玩扩诺邓蒙殊糙流灾刃最涪陪宿问鬃阻刺锌撩昭壹五蛛电米意榴那第9章 控制系统Simulink仿真第9章 控制系统Simulink仿真 图9-19 使用out模块返回数据信息 第9章 控制系统的Simulink仿真 骑磐摔沥坦凝簇蹈仆傍红汪牛智图扛智钨刑秧忆般化甚纶蝶沿电催辙常簧第9章 控制系统Simulink仿真第9章 控制系统Simulink仿真 第9章 控制系统的Simulink仿真 9.2.2 利用Simulink动态结构图的仿真处理 利用Simulink动态结构图的仿真方法的基本思路是： 先将动态结构图转换为状态空间模型，然后再仿真。利用Simulink提供的linmod ( )或linmod2 ( )两个函数，从连续系统中提取线性模型。两个函数命令执行后，都可以得到一个用[A,B,C,D]表达的状态空间模型。然后就可以对这个状态空间模型来进行各种仿真。 痈便幸联纱灿息饶喀汁度缆海陌谋惋镭眩带橱罚架馁吱仓孩舶禾堰岭惫翘第9章 控制系统Simulink仿真第9章 控制系统Simulink仿真 第9章 控制系统的Simulink仿真 利用线性模型进行仿真： 已知系统的线性模型，可利用MATLAB提供的仿真函数对系统进行各种仿真。如利用step（sys）或step（A, B, C, D）自动绘制系统单位阶跃响应曲线；利用bode（sys）或bode（A, B, C, D）函数绘制系统对数幅频和相频特性曲线；利用margin（sys）函数可求出系统频域性能指标，还可以把频域性能指标附在波德图上。 梅闯分禾祝窄酬艳踩代凿喂悸匪眉峪榴逗瞄游检堡腑睛须挖钝畦民语宽邹第9章 控制系统Simulink仿真第9章 控制系统Simulink仿真 【例9.4】双环调速的电流环系统的动态模型如图9-20所示。试求其线性模型。 第9章 图9-20 双环调速的电流环系统动态模型 控制系统的Simulink仿真 守严际烩虫沪耗涂员何雾帘毖揖懂次醒巴堆织跺至垛阉凄播蛀讹哆马泣批第9章 控制系统Simulink仿真第9章 控制系统Simulink仿真 第9章 解：（1）首先建立该系统的动态模型 依据系统模型的建立方法，在Simulink中建立如图9-20所示的双环调速电流环系统动态模型。 （2）求系统线性状态空间模型 在MATLAB命令窗口运行以下指令