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微机水轮机调速器培训教材 2005年11月 第一章 水轮机调节概述1.1?????水轮机调节的基本任务  当电力系统负荷发生变化、机组转速出现偏差时，通过调速器相应的改变流入水轮机流量，以使水轮机转矩与发电机负荷转矩达到新的平衡，以维持频率在规定的范围之内(如?0.2 Hz)。 1.2 水轮发电机组的运动方程式 水轮发电机组的转速由作用在机组转轴上的转矩决定，其运动方程式可写为： 式中J为水轮机转动部分的转动惯量，ω为机组旋转角速度，Mt为水轮机转矩，Mg为发电机负荷阻力转矩。上式表明，只有在水轮机转矩与负荷阻转矩相等的时候，机组的转速才能稳定。 1.3 PID调节控制 其传递函数为： PID控制主要适用于低阶、不太复杂的线性系统，它物理概念清晰、易于实现，目前也是水轮机调速器中应用最广泛、技术最成熟的一种控制规律，由于微处理器在水轮机调速器上的大量使用，PID控制目前大多数由软件来实现。 1.3.1 经典PID结构图 1.3.2 改进PID结构图 1.3.3 PID调节的作用 Kp --比例系数用于提高控制系统的响应速度,以减少静态偏差; Ti --积分时间常数用于消除静态误差; Td --微分时间常数用于改善系统的动态性能。