第二章数学模型2 - 天津职业技术师范大学精品课程建设与共享系统.ppt

* 方法2 R C G1 G2 G3 H1 H2 R C G1 G2 G3 H1 H2 1/G1 * 例2-17 用结构图化简的方法求下图所示系统传递函数。 R G1 G2 C G3 R G1 G2 C G3 解： * R G1 G2 C G3 R G1 G2 C G3 1/G2 2-7 信号流图及梅逊公式 * 2.7.1 信号流图的基本概念 1.定义：信号流图是表示一组联立线性代数方程的图。 先看最简单的例子。有一线性系统，它由下述方程式描述： x2 = a12 x1 式中，为输入信号(变量)；x2为输出信号(变量)；a12为两信号之间的传输(增益)。即输出变量等于输入变量乘上传输值。若从因果关系上来看，x1为“因”，x2为“果”。这种因果关系，可用下图表示。 x1 a12 x2 下面通过一个例子，说明信号流图是如何构成的。 设有一系统，它由下列方程组描述： x2 = a12 x1 + a32 x3 x3 = a23 x2 + a43 x4 x4 = a24 x2 + a34 x3 + a44 x4 x5 = a25 x2 + a45 x4 * a43 a44 x1 a12 x2 x3 x4 x5 a23 a34 a45 a24 a25 a32 * 2.信号流图的基本元素 (1) 节点：用来表示变量，用符号“ O ”表示，并在近旁标出所代表的变量。 (2) 支路：连接两节点的定向线段，用符号“??”表示。 支路具有两个特征： 有向性 限定了信号传递方向。支路方向就是信号传递的方向，用箭头表示。 有权性 限定了输入与输出两个变量之间的关系。支路的权用它近旁标出的传输值表示。 * 混合节点 既有输入支路，又有输出支路的节点，如图中x2、x3。 3.信号流图的几个术语 节点及其类别 输入节点(源节点) 只有输出支路的节点，它代表系统的输入变量。如图中x1。 输出节点(汇节点、阱节点) 只有输入支路的节点，它代表系统的输出变量。如图中x4。 1 a33 x1 a12 x2 x3 a23 a34 a32 a14 x4 x2? * 通道及其类别 通道 从某一节点开始，沿着支路的箭头方向连续经过一些支路而终止在另一节点的路径。用经过的支路传输的乘积来表示。 开通道 如果通道从某一节点开始，终止在另一节点上，而且通道中的每个节点只经过一次。如a12 a23 a34 。 a33 x1 a12 x2 x3 a23 a34 a32 a14 x4 闭通道(回环) 如果通道的终点就是起点的开通道。如a23 a32 ，a33 (自回环) 。 * 前向通道 从源节点到汇节点的开通道。 不接触回路 回路之间没有公共的节点和支路。 4.信号流图的基本性质 1）信号流图只能代表线性代数方程组。 2）节点标志系统的变量，表示所有流向该节点的信号之和；而从该节点流向各支路的信号，均用该节点变量表示。 3）信号在支路上沿箭头单向传递，后一节点变量依赖于前一节点变量，即只有“前因后果”的因果关系。 4）支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变换为另一信号。 5）对于给定的系统，信号流图不唯一。 * 2.7.2 信号流图的绘制方法 1.直接法 例2-18 RLC电路如图2-28所示，试画出信号流图。 解：(1)列写原始方程 (2)取拉氏变换，考虑初始条件：i(0+)，uc(0+) (3)整理成因果关系 R C ur(t) uc(t) L * (4)画出信号流图如图所示。 Ur(s) Uc(s) I(s) 1 s uc(0+) ic(0+) 1 Ls+R 1 Ls+R 1 Cs 1 Ls+R * 2.翻译法 例2-19 画出下图所示系统的信号流图。 R(s) C(s) G1(s) G2(s) H(s) ﹣ + E2(s) E1(s) 解：按照翻译法可直接作出系统结构图所对应的信号流图。 R(s) E1(s) C(s) E2(s) G2(s) G1(s) ?H(s) * 系统结构图 信号流图 变量在信号线上 ? 节点 输入变量 ? 输入节点 比较点和引出点 ? 混合节点 信号线和方框 ? 支路 * 2.7.3 梅逊增益