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第一章 线性系统的状态空间描述 ;1.1 线性系统状态空间描述;图1-1 系统的方块图表示;主要的数学描述;2．系统数学描述的基本类型;例如： ;2）状态空间描述（内部描述） ; 状态空间描述是基于内部结构分析的数学模型，通常由两个数学方程组成。; 系统的状态 描述系统的过去、现在和未来行为的变量组，是用来完善地描述系统行为的最小的一组变量。; 状态变量组可完全地表征系统行为的属性体现在： 只要给定这组变量 在初始时刻t0的值，以及输入变量 在各瞬时t≥t0的值，则系统中任何一个变量在t≥t0时的运动行为就可以被完全确定。; 状态变量组选取上的不唯一性： 由于系统中变量的个数必大于n，而其中仅有n个是线性无关的，因此决定了状态变量组在选取上的不唯一性。;状态向量：是由状态变量所构成的向量，即向量 称为n维状态向量。; 1．状态方程（※）：描述系统状态变量与输入变量之间关系的一阶微分方程组(连续时间系统)或一阶差分方程组(离散时间系统)称为系统的状态方程。 状态方程表征了系统由输入所引起的内部状态变化，其一般形式为：; 2．输出方程（※）：描述系统输出变量与状态变量和输入变量之间函数关系的代数方程组称为系统的输出方程。其一般形式为：; 3．状态空间表达式：状态方程与输出方程的组合称为状态空间表达式，又称为动态方程或状态空间描述。其一般形式为：; 4．线性系统状态空间表达式：状态方程与输出方程都是线性方程的系统是线性系统。线性系统的状态方程是一阶向量线性微分方程或一阶向量线性差分方程。;式中：若状态x、输入u、输出y的维数分别为n, p, q，则; 5．线性定常系统状态空间表达式(※)：线性系统的状态空间描述中，若系数矩阵的各元素都是常数，则称该系统为线性定常系统(线性时不变系统), 否则为线性时变系统.;图1-4 线性连续时间系统结构图; 从以上两个结构图中可以看出，D描述了输入u不经状态变量x对输出y的直接影响，它不影响系统的动态过程，实质上是系统外部模型的一部分。 因此，当利用状态模型来分析系统动态行为时，常假设D≡0，并不失对问题讨论的一性。;C;1.2 线性定常连续系统状态空间表达式的建立 ;一．根据系统机理建立状态空间表达式;例1-1（P403例9-1）：建立RCL网络的状态方程;a）选取状态变量 ，则状态空间描述为： ; 比较两种状态变量选取方法，很容易得到它们之间的变换矩阵：;二．由系统其它数学模型建立状态空间表达式 （即化输入—输出描述为状态空间描述）;1 问题的提法;2. 可控标准型实现（※）; 总结：系统矩阵A的上方次对角线的元素全为1，最后一行是G(s)的特征多项式系数的相反数的逆序排列，其余元素全为零，上述形式的A阵称为友矩阵； 控制矩阵（向量）b是最后一个元素为1，其余元素均为零的列向量；输出矩阵（向量）c是G(s)分子多项式系数的逆序排列。若动态方程中的A，b具有这种形式，则为可控标准型。;3 可观测标准型实现（※）; 总结：系统矩阵A的下方次对角线的元素均为1，最后一列是G(s)的特征多项式系数的相反数的逆序排列，其余元算全为零，上述形式的A阵称为友矩阵； 输出矩阵（向量）c是最后一个元素为1，其余元素均为零的行向量；控制矩阵（向量）b是G(s)分子多项式系数的逆序排列。若动态方程中的A，c具有这种形式，则为可观测标准型。;例1-2（P411例9-5）（※）：已知二阶系统的微分方程;4 对角型实现;对角型实现为： ;例1-3：已知系统的传递函数为;3）对角型实现为：;5 约当标准型实现;即：;约当标准型实现为：;或;总结： 1）对角型实现和约当标准型实现，需要计算系统的极点(特征值)和特征向量，很不方便。 2）在线性系统理论中，许多定理或性质的证明过程中，使用约当标准型是很方便的。 3）在作状态实现时选用可控标准型或可观测标准型最为方便。如需要其它标准型式，可通过非奇异变换来获取。;由系统微分方程建立状态空间表达式（自学P405-409）;方法一：;写成向量方程的形式：;（2）m=n（微分方程右边含输入变量的导数项）;