欠驱动步行机器人自抗扰控制系统的设计与分析 - 江苏大学.pdfVIP

２０１６年９月 第３７卷　第５期 Ｓｅｐｔ．２０１６ Ｖｏｌ．３７　Ｎｏ．５ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－７７７５．２０１６．０５．００９ 欠驱动步行机器人自抗扰控制系统的设计与分析 １ ２ ２ 费蓝冰 ，楼　飞 ，缪国斌 （１．江苏大学 汽车与交通工程学院，江苏 镇江２１２０１３；２．江苏科技大学 机械工程学院，江苏 镇江２１２００３） 摘要：完全被动机器人具有局部稳定性，只有在斜坡上步行周期才能够收敛到一个恒定的不动点， 而其他情况下，它步行周期的稳定性会被打破，难以保持步行的稳定性．针对这种情况设计了一种 欠驱动步行机器人，为了提高其行走能力，开发了一种基于人体参数欠驱动步行机器人自抗扰控制 系统．该控制器是结合欠驱动行走理论，基于多通道自抗扰控制方法，以“不动点”作为系统的输入 状态变量，对机器人系统实现解耦控制，实现行走．利用Ｓｉｍｕｌｉｎｋ进行建模仿真，分析结果表明：该 控制器简单有效，能够帮助机器人实现欠驱动步行；在外界扰动作用下仍能快速收敛到稳定区间， 大幅提升了机器人鲁棒性． 关键词：被动步行机器人；自抗扰控制系统；解耦控制；Ｓｉｍｕｌｉｎｋ；欠驱动步行 中图分类号：ＴＰ２４２　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１６７１－７７７５（２０１６）０５－０５４１－０７ 引文格式：费蓝冰，楼　飞，缪国斌．欠驱动步行机器人自抗扰控制系统的设计与分析［Ｊ］．江苏大学学报（自然科学版），２０１６，３７ （５）：５４１－５４７． Ｄｅｓｉｇｎａｎｄａｎａｌｙｓｉｓｏｆａｃｔｉｖｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｒｅｊｅｃｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｆｏｒｕｎｄｅｒａｃｔｕａｔｉｏｎｗａｌｋｉｎｇｒｏｂｏｔ １ ２ ２ ＦＥＩＬａｎｂｉｎｇ，ＬＯＵＦｅｉ，ＭＩＡＯＧｕｏｂｉｎ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅａｎｄＴｒａｆｆｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ；２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉ ｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１２００３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｐａｓｓｉｖｅｄｙｎａｍｉｃｗａｌｋｅｒｈａｓｌｏｃａｌｓｔａｂｉｌｉｔｙｗｉｔｈｗａｌｋｉｎｇｃｙｃｌｅｃｏｎｖｅｒｇｉｎｇｔｏａｆｉｘｅｄｐｏｉｎｔｏｎｔｈｅ ｓｌｏｐｅ，ａｎｄｉｎｏｔｈｅｒｃｉｒｃｕｍｓｔａｎｃｅｓ，ｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｚａｔｉｏｎｏｆｗａｌｋｉｎｇｃｙｃｌｅｉｓｂｒｏｋｅｎｔｏｒｅｓｕｌｔｉｎｕｎｓｔａｂｌｅ ｗａｌｋｉｎｇ．Ａｎｕｎｄｅｒａｃｔｕａｔｅｄｗａｌｋｉｎｇｒｏｂｏｔｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄａｎｄｄｅｖｅｌｏｐｅｄｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍ．Ｔｏｉｍｐｒｏｖｅ ｔｈｅｗａｌｋｉｎｇａｂｉｌｉｔｙ，ａｎａｃｔｉｖｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｒｅｊｅｃｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｆｏｒｔｈｅｕｎｄｅｒａｃｔｕａｔｅｄ ｗａｌｋｉｎｇｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎｈｕｍａｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓ．Ｃｏｍｂｉｎｉｎｇｔｈｅｕｎｄｅｒａｃｔｕａｔｅｄｗａｌｋｉｎｇｔｈｅｏｒｙａｎｄｂａｓｅｄｏｎ ｍｕｌｔｉｃｈａｎｎｅｌＡＤＲＣｍｅｔｈｏｄ，ｔｈｅｆｉｘｅｄｐｏｉｎｔｗａｓｕｓｅｄａｓｓｙｓｔｅｍ ｉｎｐｕｔｓｔａｔｅｖａｒｉａｂｌｅｓｔｏａｃｈｉｅｖｅ ｄｅｃｏｕｐｌｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｗａｌｋｉｎｇ．ＴｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｗａｓｍｏｄｅｌｅｄａｎｄａｎａｌｙｚｅｄｂｙＳｉｍｕｌｉｎ