异步电动机直接转矩控制的基本原理.docVIP

异步电动机直接转矩控制基本原理 从1985年德国鲁尔大学德彭布洛克（Depenbrock）教授首次提出直接转矩控制理论以来，短短十几年时间，直接转矩控制理论以它简明的系统结构，优良的静、动态性能得到迅猛发展和应用。 1 异步电动机的数学模型 异步电机数学模型是一个高阶、强耦合、多变量、非线性系统。理想状态下（一般这样假设）电机三相（定、转子）均对称，定、转子表面光滑，无齿槽效应，电机气隙磁势在空间正弦分布，铁心涡流、饱和及磁滞损耗不计。在固定坐标系下（，，0），用异步电机转子的量来表示异步电机数学模型（则有＝＝0）。基本方程如下： （1） （2） （3） 、：定子电阻和自感 、：转子电阻和自感 ：定子互感 ：电机转子角速度，即机械角速度 、：定子电压（、）分量 、：定子电流（、）分量 、：转子电压（、）分量 、：转子电压（、）分量 ，分别为机械转动惯量和机械磨擦系数 isRsRrL is Rs Rr L 图1 异步电动机空间矢量等效图 L* 各个物理量定义如下： —定子电压空间矢量 —定子电流空间矢量 —转子电流空间矢量 —定子磁链空间矢量 —电角速度 依图1以下表达式表示异步电机在定子坐标系下的方程： (4) 0 = -+j (5) =L (6) =- (7) 定子旋转磁场输出功率为（下式表示定子旋转磁场的频率）： P=== (8) 并且有 ＝ (9) 把表达式(9)分解到（）坐标下得： （10） （11） 把式（10）和式（11）代入式（8）得转矩表达式： （12） 从图1可得： ，结合式（6）、式（7）得： （13） 上式也可以表示成（为磁通角，即定子磁链与转子磁链之间的夹角）： （14） 定子磁链的幅值根据式（4）由定子电压积分来计算的，而转子磁链幅值由负载决定的，它根据式（5）由转子电流决定，而稳态转矩据式（14）则通过计算磁通角来实现。 2 电压型逆变器的模型 2Ecba图2 电压型逆变器逆变器是直接转矩伺服驱动器中的重要部分，本系统采用的是电压型逆变器。如图2，每个桥臂各有上、下两个开关管（、、、、、），在同一时刻总有一个开关管断开，另 2E c b a 图2 电压型逆变器 一个闭合。其中与，与 与均互为反向，也即一个导 通而另一个断开。a、b、c表示异 步电机的三相。逆变器总共有8种 开关状态，如表1： 表1 逆变器8种开关状态 开关状态 0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 从表1可以看出，开关状态0、7属于同一状态，其相当于把电机三相A、B、C同时接到同一电位上，这两种状态称为零状态；而另外状态1～6则称为工作状态。所以实际上电压逆变器共有7种不同状态。由图2可知，当电压型逆变器在没有零电平输出时它的六种工作状态的电压波形、电压幅度和开关状态的对应关系如图3，图中、、、、、分别对应状态（011）、（001）、（101）、（100）、（110）、（010）。 把逆变器的输出电压用空间矢量来表示，电压空间顺序见图4。表示电压矢量，则7有个离散的电压空间矢 量。每个工作电压空间矢量在空间位置 相差60°，矢量以逆时针顺序旋转，即顺序为→→→→→。其中六边形的中心是零电压矢量。 对异步电机三相分析，将三维矢 量转化为二维矢量，在这用Park 变换。将异步电机三相定子坐标 系的轴与Park矢量复平面的实 轴重合，则三相物理量、 、的Park矢量为： ＝[++] （15） 其中＝。