视觉引导agv中的数字图像处理方法 - 计算机应用与软件.pdfVIP

第２８卷第６期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ２８Ｎｏ．６ ２０１１年６月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｊｕｎ．２０１１ 视觉引导ＡＧＶ中的数字图像处理方法 １ １ １ ２ 王视鎏 　王一强 　冯　瑞 　万时华 １（复旦大学计算机科学技术学院媒体计算研究所　上海２０１２０３） ２（中广电设计院数字技术研究中心　北京 １０００４５） 摘　要　　利用计算机视觉技术引导自动运输车ＡＧＶ（ＡｕｔｏｍａｔｉｃＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ）是一种重要的ＡＧＶ导航手段。该方法通过摄像 头获取道路图像信息并进行处理，获得道路参数，以此来指引ＡＧＶ导航。现有的视觉导航算法大多复杂度较大，难以满足实际应用 的实时性需求。提出一种基于道路参数识别的视觉引导方法，将道路中的道路识别为曲线参数，结合预测进行修正，在保证精度的 前提下，大幅提高算法效率。理论分析和实验结果表明，该方法具有识别精度高，执行速度快，能达到实用化的要求。 关键词　　自动引导运输车　视觉导航　霍夫变换 ＤＩＧＩＴＡＬＩＭＡＧＥＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧＭＥＴＨＯＤＳＩＮＶＩＳＵＡＬＮＡＶＩＧＡＴＩＯＮＡＧＶ １ １ １ ２ ＷａｎｇＳｈｉｌｉｕ　ＷａｎｇＹｉｑｉａｎｇ　ＦｅｎｇＲｕｉ　ＷａｎＳｈｉｈｕａ １（ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＭｅｄｉａＣｏｍｐｕｔｉｎｇ，ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅ，ＦｕｄａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０１２０３，Ｃｈｉｎａ） ２（Ｒａｄｉｏ，ＦｉｌｍａｎｄＴｅｌｅｖｉｓｉｏｎＤｅｓｉｇｎａｎｄＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００４５，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　ＩｔｉｓａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔＡＧＶａｐｐｒｏａｃｈｔｏｇｕｉｄｅｔｈｅＡＧＶｗｉｔｈｃｏｍｐｕｔｅｒｖｉｓｕａｌｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．Ｔｈｅｍｅｔｈｏｄｏｂｔａｉｎｓｒｏａｄｉｍａｇｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｔｈｒｏｕｇｈｃａｍｅｒａｓａｎｄｐｒｏｃｅｓｓｅｓｉｔｔｏｇｅｔｒｏａｄｐａｒａｍｅｔｅｒｓｔｏｇｕｉｄｅＡＧＶｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓ．Ｍｏｓｔｅｘｉｓｔｉｎｇｖｉｓｕａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｓａｒｅｔｏｏ ｃｏｍｐｌｉｃａｔｅｄｔｏｓａｔｉｓｆｙｒｅａｌｔｉｍｅｄｅｍａｎｄｓｉｎａｃｔｕａｌａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ．Ｔｈｅｐａｐｅｒｐｒｏｐｏｓｅｓａｖｉｓｕａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｐｐｒｏａｃｈｂａｓｅｄｏｎｒｏａｄｐａｒａｍｅｔｅｒ ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ，ｗｈｉｃｈｉｄｅｎｔｉｆｉｅｓｒｏａｄｓａｓｃｕｒｖｉｎｇｐａｒａｍｅｔｅｒｓｔｏｂｅｍｏｄｉｆｉｅｄｔｏｇｅｔｈｅｒｗｉｔｈｔｈｅｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｏｆｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎｓ．Ｕｎｄｅｒｔｈｅｐｒｅｍｉｓｅｏｆ ｐｒｏｍｉｓｉｎｇｉｔｓｐｒｅｃｉｓｉｏｎ，ｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｌｙｐｒｏｍｏｔｅｄ．Ｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｔｈａｔ ｔｈｅａｐｐｒｏａｃｈｂｅａｒｓｓｕｃｈｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓａｓｈｉｇｈｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎ，ｓｐｅｅｄｙｅｘｅｃｕｔｉｏｎａｎｄｐｒａｃｔｉｃａｌｉｔｙ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　　Ａｕｔｏｍａｔｉｃｇｕｉｄｅｄｖｅｈｉｃｌｅ（ＡＧＶ）　Ｖｉｓｕａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｈｏｕｇｈｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ 结果作为控制依据［６］。 ０　引　言 ２）对图像完成边缘提取，