永磁球形步进电动机及自适应控制方式.pdfVIP

第41卷第11期 上 海 交 通 大 学 学 报 V0I．41 NO．11 2007年11月 J0URNAI OF SHANGHAI JIA0T0NG UNIVERSITY NOV．2007 文章编号：1006—2467(2007)11-1871—07 永磁球形步进电动机及自适应控制方式 夏 鲲 ， 李树广 ， 王群京。 (1．上海理工大学计算机与电气工程学院，上海200093； 2．上海交通大学 电子信息与电气工程学院，上海200240； 3．合肥工业大学 电气与自动化学院，合肥230009) 摘 要：针对永磁球形步进电动机，运用卡尔丹角旋转建立了转子固连坐标系下电动机转子动力 学模型．结合对步进式结构球形电动机进行电流控制的思想，设计了基于输入一输出稳定性理论的 控制方案．然后，对电动机负载影响转子各轴向转动惯量的情况设计了一种新的自适应控制方案， 使得转子在负载状况下仍然可以作连续轨迹(CP)运动．最后，结合已得的转矩模型，利用广义逆计 算16个定子线圈的通电电流，完成了控制方案的实现． 关键词：永磁球形步进电动机；转子动力学模型；自适应控制 中图分类号：TM 359．9 文献标识码：A Adaptive Control Method for the Permanent Magnet Spherical Stepper Motor XIA Kun ， LI Shu—guang ， WANG Qun—jing。 (1．School of Computer and Electrical Eng．，Univ．of Shanghai for Science and Technology， Shanghai 200093，China；2．School of Electronic，Information and Electrical Eng．， Shanghai Jiaotong Univ．，Shanghai 200240，China；3．School of Electrical Eng．and Automation，Hefei Univ．of Technology，Hefei 230009，China) Abstract：A new adaptive control method for the permanent magnet spherical stepper motor was focused． The dynamical model of the rotor expressed with cardan angle rotation was set up in rotor—fixed coordinates frame．One control method was designed based on input—output stability theory combined with current con— trol idea for spherical stepper motor．Then an adaptive control method applied in the situation that the load affects the rotation inertia of the axes was developed。This assures the rotor to drive mechanicalloads fol— lowing the continuous path(CP)motion．Finally the currents in sixteen stator coils to accomplish the con— trol methodswere calculat