非线性系统控制理论与方法_孙志毅.pdf

第 24 卷 　第 4 期 太 原 重 型 机 械 学 院 学 报 Vol . 24 　№4 2003 年 12 月 J OU RNAL OF TA I YUAN HEAV Y MACH IN ER Y IN ST I TU TE Dec . 2003 ( ) 文章编号 :1000 - 159X 2003 04 - 0249 - 05 非线性系统控制理论与方法 孙志毅 (太原重型机械学院 ,太原 030024) 　　摘 　要 :对非线性系统控制理论与方法进行了综述. 主要介绍了变结构控制 、反馈线 性化的微分几何方法 、逆系统方法 、直接反馈线性化等方法的基本思想和基本问题 。 关键词 : 　非线性系统 ;变结构控制 ;反馈线性化 ;逆系统 中图分类号 : TP 13 　　文献标识码 :A 结果并在应用中取得了巨大成功 ,但解决非线性系 0 　引言 统的控制问题遇到了极大的困难 ,所以对非线性系 　　各种较为精确的分析和实验结果表明,任何一 统控制问题的研究是不可回避的。 个实际的物理系统都是非线性的。从这个意义上 对非线性控制 问题 的研究出现在 1940 年 以 讲 ,所谓线性是对非线性的一种简化或近似 ,或者 前 ,早期研究的主要方法有 :研究极限环 问题的摄 说线性是非线性的一种特例 。控制理论是研究控 动方法 ;研究自由振动和强迫振荡问题的谐波平衡 制系统的运动问题 ,非线性控制理论是研究非线性 法 ;可分区线性化的二阶非线性系统的相平面分析 系统的运动问题 ,也即非性系统的输入与输出的关 法 ;适用于含有静态非线性的环节与动态传递函数 系问题 ,主要包括 : ( 1) 在已知确定输入时 ,系统的 环节相串联的反馈控制系统分析的描述函数法 。 ( ) 输出如何变化 。 2 如何使系统的输出按所希望的 L yap unov 方法在这时期已经产生 ,但是该方法的研 方式运动 。前者称为系统分析 问题 , 是基础和手 究仍不够深入 ,仅探讨了在非线性系统控制中应用 段 ,后者称为系统综合问题 ,是 目的。 的可能性问题[3 ] 。 控制系统的非线性可以分为固有非线性和外 加非线性两种 。固有非线性是指受控对象的自有 上世纪 60 年代之后 ,非线性控制有了较大发 非线性 ,一般对控制系统的品质具有不 良作用 。而 展 ,如自适应控制 、模型参考控制 、变结构控制等 , 外加非线性一般是用来改善系统品质或降低系统 这些方法大多与 Lyap unov 方法相关 。可以认为是 成本而引入的非线性 。具有非线性环节或特性的 L yap unov 方法在控制领域的丰富成果 。上世纪 80 系统称为非线性系统 。非线性系统在工程实际中 年代以后 , 非线性控制的研究进入 了一个兴盛时 广泛存在 , 由于它可能存在多平衡点、极限环 、不满 期 。本文主要介绍这一时期非线性控制理论研究 足叠加原理等特点 ,尽管线性控制理论具有优美的 的基本问