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控制系统的时域分析 本章主要内容 原理要点 12.1　控制系统的动态性能指标分析 12.1.1 控制系统的动态性能指标 12.1.2　控制系统动态性能指标MATLAB求取实例 12.2　控制系统的稳态性能指标分析 12.2.1　系统的稳态性能指标 12.2.2 控制系统稳态性能指标MATLAB求取示例 12.3　MATLAB时域响应仿真的典型函数应用 12.3.1　MATLAB时域响应仿真的典型函数 12.3.2　MATLAB时域响应仿真的典型函数应用实例 12.4　MATLAB图形化时域分析 12.4.1　MATLAB LTI Viewer应用实例 通常在系统阶跃响应曲线上来定义系统动态性能指标。因此，在用MATLAB求取系统动态性能指标之前，首先给出单位阶跃响应函数step的用法。 对给定系统，可使用表12.2所列函数调用方式得到系统阶跃响应。 表12.2系统阶跃响应函数用法表 表12.3 状态空间方程表示的系统阶跃响应函数用法表 例1：设单位负反馈系统的开环传递函数为： 试求系统单位阶跃响应。 num=[0.3 1]; den=[1 0.5 0]; G=tf(num,den); G0=feedback(G,1)　%得到反馈系统 Transfer function: 0.3 s + 1 --------------- s^2 + 0.8 s + 1 step(G0)　 %直接得到系统单位阶跃响应曲线 [y,t]=step(G0);　 %返回系统单位阶跃响应曲线参数 plot(t,y)　 %由plot函数绘制单位阶跃响应曲线 例2：求如下系统的单位阶跃响应。 A=[0 1;-25 -4]; B=[1 1;0 1]; C=eye(2); D=zeros(2);　 %给定系统 step(A,B,C,D)　%求系统阶跃响应曲线 step(A,B,C,D,1)　　　　　　 %得出第一路输入的响应曲线 title(输入=u_1的阶跃响应) step(A,B,C,D,2)　　　　　　 %得到第二路输入的响应曲线 title(输入=u_2的阶跃响应) 例3：单位负反馈系统的开环传递函数为： ，试求系统动态性能指标。 Gk=tf(10,[2 1 0]); G0=feedback(Gk,1) Transfer function: 10 -------------- 2 s^2 + s + 10 step(G0)　%得到系统单位阶跃响应曲线 title(系统10/(2s^2+s+10)的单位阶跃响应,Fontsize,16)　%设置属性 得到系统的单位阶跃响应曲线后，在图形窗口上点击右键，在 Characeristics下的子菜单中可以选择Peak Response（峰值）、Settling Time(调整时间)、Rise Time(上升时间)和Steady State（稳态值）等参数进行显示，操作如图5，其显示参数的系统响应曲线如图6。其它属性如title、x-label、y-label，调整时间的Δ值等也可进入Properties子菜单设置。用户还可以在曲线上任选一点并用鼠标拖动之，系统将同时显示这点的时间及幅值。 例4：单位负反馈系统的开环传递函数为： ， 编写程序求系统动态性能指标。 程序如下： s=tf(s); Gk=7/s/(s+1); G0=feedback(Gk,1,-1) [y,t]=step(G0);　%返回系统时域响应曲线值 C=dcgain(G0); %得到系统终值 %峰值时间计算 [max_y,k]=max(y); peak_time=t(k) %超调量计算 max_overshoot=100*(max_y-C)/C %上升时间计算，以从稳态值的10%上升到90%定义 r1=1; while (y(r1)0.1*C) r1=r1+1; end r2=r1; while (y(r2)0.9*C) r2=r2+1; end rise_time=t(r2)-t(r1) %调整时间计算 s=length(t); while y(s)0.98*Cy(s)1.02*C s=s-1; end settling_time=t(s) step(G0) %求取系统响应曲线 12.2　控制系统的稳态性能指标分析 12.2.1　系统的稳态性能指标 稳态误差：系统误差为 ，而稳态