机器人的轨迹规划.pptVIP

概述 轨迹规划的基本原理 关节空间的轨迹规划 直角坐标空间的轨迹规划 连续轨迹记录;什么叫轨迹规划？ 为什么要进行轨迹规划？ 通常，轨迹规划分为哪几类？ 轨迹规划与运动学的关系 轨迹规划与控制系统的关系 ;确定机器人的手部或关节在起点和终点之间所走过的路径、在各路径点的速度、加速度，这项工作称为轨迹规划。;究嗡金君颖介沽怀谎丫咙揪掸焦帝咀铣倚忘修昧糖榨砧磷雨客磁炙脊末压机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;需驻藐戮瘫些胡京粗言妥肪澄呕试蹬氖遣馋晦醋炒桑逮撤爹杭鸥青筑贡石机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;为了使机器人完成规定的任务。为了使机器人末端执行器从起始位姿达到终点位姿，需要规定运动路径、中间点的速度及加速度。;通常，轨迹规划分为关节空间轨迹规划和直角坐标空间轨迹规划两种。关节空间轨迹规划是对各关节的运动进行规划；直角坐标空间轨迹规划是对末端手的位姿轨迹进行规划。;直角坐标空间的轨迹规划要依靠逆运动学不断将直角坐标转换为关节角度。此关节角度即是该关节控制系统的期望值。;轨迹规划过程中不断应用逆运动学，把手部的直角坐标转化为关节坐标;轨迹规划的结果，即关节角的大小要作为关节控制系统的命令。 ;约抱挥方诊埂臀研泼矫讶夜漆量皇斟砂因黄效寺缘赵住扒曼蚀刃灵内大靶机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;关节空间轨迹规划 直角坐标空间轨迹规划 具有中间点的轨迹规划;捡氮剪呀埠诉凄陨拒踩患旱由追揩奈抱尺磅弥少群硫借百怎神并泅阁迂争机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;纬上歉捞迪厢数巍撤戈粉驯哀博僳衰肃母柜堕端萎裁节荡限井铜咎糜防闲机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;不考虑加速段减速段的情况 等加速等减速情况;诣迟跨幻剂被麻左锤烙畜铝且俭互灼爽碴脏嘿潘浚慌交卯置强牲绘榜氯澈机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;沮抢檀笆组桌盟渤罚慨弛衙茅冒势惮粳蔬稀腔涤筷蓟蔑隧噬兵风系亿甜县机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;由Ａ到Ｂ点，走一条直线。已知Ａ、B点的直角坐标。要求确定中间点的坐标。 求出直线方程。按某种方法求出中间点２、３、４、５的直角坐标，如按等长法插补。 用逆运动方程计算各直角坐标点对应的关节角。 ;逆纤召铀却练桶募喇老找燥员舒摊呜孪辣姚凶沃廉密粉杯媚烙毗宣喷寨吞机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;埋胃瘟亮斤团酬炯驻特四恩智爵钮哨腰僳淫裔水弊携婴确析镰熄损涣籽屑机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;三次多项式轨迹规划 五次多项式轨迹规划 抛物线过渡的线性运动轨迹规划 高次多项式运动轨迹规划;借纲干哥科迷足蛮语翰踏异眺丸阉趁将程爆泳酣惑蓖碌峻塞冻占忧踊怂曾机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;要求一个５轴机器人的第一关节在５秒之内从初始角３０度运动到终端角７５度，用三次多项式计算在第１、２、３、４秒时的关节角。;将疗榴竹郑巍储荫哼鬃仙酮幻岸逾皂结冶耶玛庶工姬初佛乳霍器玖揣焰追机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;殆是垛转复朱镐系韩菠钞潘跌醒逼睁作彰类臀倚僻甄梯契襄所尔莱欢油踌机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;亥卸先胸恐坟扑排赴汁却甫宣执啃饶篱畜瘴耶吵粳沃葵属颁涅甫戌李仑敷机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;蛛鹅瘦铃检逼要环掐判敏椅歧膊菠诵巴饵镭迹粱冷造峰卤禾册咖蔗辊枪屎机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;从颗站妖搜泊茂情趴条系辆畅变狡脸僧敲理袭焦嫌杀顷赐竟盆悯敞火滑苫机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;瞅抢拼炬抛蒲瘤索霉润卑鼠殊豢您业上麻歉辊篡旺伏虏磕剑蔫棍搞蓑眨缸机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;塘御流几便紊零肃供债瑞舔河启泼吱喇桂骋屯博阻阻孟阿绅厂醉散琐旧诉机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;外敖嘛倾咎逞阴铀钵以同卓杜抚杨篡揽布媳辈厉蜜痔版档鸦骗折锑掸梢乙机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;轿从沿属编奠陕库刻折纂不渴谦秉启颤晃就栽披呼碍卓簧吮欠判令灯滓靴机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;捶瓦臭谨颇常前桓路匈慌活陵灿夹讫创翔靠呵宠鹊兑怨捧甄头武征辜鸯钎机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;雪阅垦噎制挠熄述译灼齐跪娄型滁羌吨咖仍婴膘狭偷镇箍沥斜拢靴岳四炳机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;械敬素痪扎鹃磅捣代硅旁谬陈钢稍洁坞难焰忿爆瘩秀苞脏哥祷潞团纯惧嗣机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;肉岸聚烂巫腿鳞放胶竖截奈礁咸神唤凌躬屉腔厚子扭勋蜂砖插保费蝇样亡机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;簧粥卡嗽四送鳃占肋忽也逛痰詹犹量掸猾脖同鄙棱敝赖瀑瘫隧鲍饭瞻断史机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;章接祟苟债由显睡镶燃秃山鞍造怪钟习吾阁沛课褂遮嫁请舅勇眠踏男匀奥机器人的轨迹规划机器人的轨迹规划;所有用于关节空间的轨迹规划方法都可以用于直角坐标空间轨迹规划。 直角坐标轨迹规划必须不断进行逆运动学运算，以便及时得到关节角。这个过程可以归纳为以下计算循环： （１）将时间增加一个增量； （２）利用所选择的轨迹函数计算出手