旋转柔性梁的振动控制仿真及实验探讨”.pdf

维普资讯 北京大学 报 (自然科学版 )第 38卷 ，第 1期 ，21)02年 1月 AetaScientiamm Natu i n Urivemit ^Peklnensis，Vol38 1(Jan．2002) 旋转柔性梁的振动控制仿真及实验探讨” 棍发 荣 黄 清华 陈德成 t北京大学力学与 _【程科学系，北京 ，1(}087 摘 要 在综合 此较 已有文献所建立 的刚体 秉性附件耦 台系统动力学模型的基础上 ，以微元法为 根据 提 出对旋转柔件梁运动方程 中各项的理解 ，澄清丁某些文献 中模糊 的认识 利用位 置正反馈 控制 律 埘旋转耦舍系统 中柔性梁 的振动控制进行 r数值仿真 并进 一步利用压 电陶瓷作 为传感 器和数动器 ，从实验上探讨 旋转柔性粱 的振动控制并给 出 r初步 的突验结 果及分析 关键 词 刚柔耦台系统 旋转柔性梁 ；振动主动控制 ；位置止反馈 {压 电陶瓷 中图分 类号 032；TB535 1 旋 转 刚．柔耦 合 系统 的动力学模型 关于柔性机械臂 、涡轮机 叶片 、直升机旋翼 以及带有柔性 附件 的航天器等系统 的动力学分 析 ，多 以单个主体加单 个柔性 附件为模型 ，即作为 一类 中心刚体加上柔性梁 的旋转 刚．柔耦合 系统 ，如 图 l所示 文献 f1]针对 不 同的粱模型采用 Hamilton 原理得 到 了小变形条件 下 一般 性 的刚．柔 耦 合 r 系统 的动力学方程 。即使不考虑粱轴线 的伸长 量 ，粱 的轴 向位移在 随动坐标系 中的投影与未 变形时相 比仍有变化 。文献 [2]将忽略该变化 y1／ 量 的系统称 为 未 刚化 系统 ，而考虑 了该变化量 的系统则为刚化系统 ，给 出这两类系统关于粱 厂 0】 的横 向振 动 方程 并进 行稳 定性 分析 ，证 明了刚 化系统 的动力学方程更合理 。文献 [3]讨论 了 粱 自由端附有集 中质量时耦 台系统 的动力学方 程 ，并给 出不 同参 数下 的仿 真结果 文献 [4 中 图 1 中心 刚体．柔性 附件耦合 系统 的动 力学模型则 以 Euler—Bernoulli梁为对象并 Fig 【 Centm]一rigid—bndy—flexible—beam eoup[itlg sestem 考虑 了大变形情 况 ，所建模型经过一定 的线性 退化 后得到 的结果也 印证 了文献 [2 中剐化 系统动 力学模 型的正确性 。 考 虑如 图 1所 的系统 一0X 为惯 陛坐标 系 OXY为 随动坐标 系= 中心 刚体半径 ，旋 )国家 自然科 学基金剌 高等学枉博士学科 点专项科研基金 资助项 I=1 q复稿 几期 200。1120 维普资讯 第 】期 批 发荣等 ：旋转秉性架 的振动拧制仿真及 实验探 讨 25 转角速度 ；柔 性梁长