机器人原理与应用4汇编.ppt

零位校验： 令 得 Stanford机器人 运动学 （１）θi是从Xi-1到Xi绕Zi-1旋转的角度； （２）di是从Xi-1到Xi沿Zi-1测量的距离； （３）ai是从Zi-1到Zi沿Xi测量的距离；（４）αi是从Zi-1到Zi绕Xi旋转的角度。 （1）连杆参数 （2）A矩阵 这里略去了零位校验 本文讲述的方法 书上讲述的方法 3.1.3.3??另一种连杆坐标系的建立 结论： 3 .选择不同的连杆坐标系，相应的连杆参数将会发生变化。 １.一般来说，机器人的坐标系可以任意建立； ２.如果不是按照D-H方法建立连杆坐标系，则不能按照A矩阵表达式来求解相邻连杆坐标系之间的变换； 4.3从手部位姿到关节变量 —运动学逆问题 4.3.1 θ-r 操作机的手臂解 对于θ-r 操作机，其逆变换就是由表示手部位姿的齐次矩阵求操作机的两个关节变量。 由手坐标系到基座坐标系的齐次矩阵可以表示为： 即： 其中： 令上面矩阵的对应元素分别相等，则： 从而推出： 而：