机器人原理与应用3汇编.ppt

* The End of Chapter 3 * * * 对于任意一点P在B和H系中的描述有以下的关系 其中， 是 p 点相对于B系的位置矢量。 至此，我们由浅入深地介绍了物体的基本宏观运动在坐标系中的表示方法，这是我们学习机器人复杂运动的最基本的数学工具。在后续章节中会频繁地用到。 再由式(rp ) ，可得复合变换 可把上式看成坐标旋转和坐标平移的复合变换。实际上，规定一个过渡坐标系C，使C的坐标原点与H系重合，而C的姿态和B系保持一致。根据式（Ｒ）可得由H系到过渡坐标系C的坐标变换为 其中， 是点P 在C中的位置矢量。 (rp ) c r 例3.2 已知坐标系{B}初始位姿与{A}重合，首先{B}相对{A}的zA轴转30°，再沿{A}的xA轴移动10个单位，并沿{A}的yA轴移动5个单位。求位置矢量 和旋转矩阵 。若 ,求 。 解： 所以有： 最后得： * 3.4 齐次坐标变换 3.4.1 齐次坐标的定义和性质 3.4.1.1 齐次坐标的概念 　　用四个数所组成的列向量 来表示三维空间中的一点 ，这两个坐标向量之间的关系是: ，