第二十八讲20转速电流反馈控制直流调速系统的动态分析.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * 电力传动控制系统 上海开放大学 * 第二十八讲 转速、电流反馈控制直流调速系统的动态分析 * 起动过程分析 动态抗扰性能分析 控制系统的动态性能指标 内容提要 * 双闭环直流调速系统的动态结构图 双闭环直流调速系统动态结构 * 起动过程分为电流上升、恒流升速和转速调节三个阶段。 转速调节器在此三个阶段中经历了快速进入饱和、饱和以及退饱和三种情况。 1.起动过程分析 * 第Ⅰ阶段：电流上升阶段（0~t1） 在t=0，突加阶跃给定U*n，在ASR和ACR两个PI调节器的作用下， Id很快上升。在Id上升到IdL之前，电动机转矩小于负载转矩，转速为零。 Id IdL 后，电机开始起动，由于惯性作用，转速不会很快增长，ASR输入偏差电压较大， ASR很快进入饱和，ACR一般不饱和。 直到Id = Idm ， Ui = U*im 起动过程分析 * 第Ⅰ阶段：电流上升阶段（0~t1） 电流从0到达最大允许值 转速增长不快 直到Id = Idm ， Ui = U*im 起动过程分析 * 第Ⅱ阶段:恒流升速阶段（t1~t2） ASR调节器保持在饱和状态，转速环不起作用，系统表现为PI调节的电流闭环控制。 电流调节器的给定值是ASR调节器的限幅值U*im保持不变。 电流闭环调节的扰动是电动机的反电动势，它是一个线性渐增的斜坡函数，