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2.3.2 传感器的结构与基本原理 超声波探头又称为超声波传感器、超声波换能器。当工件内无缺陷时，接收能量大，仪表指示值大；有缺陷时部分能量被反射，接收能量小，仪表指示值小。根据这个变化可把工件内部缺陷检测出来。 8. 其他信号检测传感器 （2）超声波传感器（Ultrasonic sensors） 2.3.2 传感器的结构与基本原理 最常用的视觉传感器是三维摄像机，它对景物进行扫描，把一幅幅图像信号变成电压信号，再由计算机对这些检测信号进行相应处理，进行图像识别，提取有用信息。 8. 其他信号检测传感器 （3）视觉传感器（Vision sensor） 2.3.2 传感器的结构与基本原理 感知和辨别在气体、液体或固体中传递的声波所使用的传感器，称之为听觉传感器。最常见的声波传感器即话筒。 8. 其他信号检测传感器 （4）听觉传感器（Auditory sensor） 2.3.2 传感器的结构与基本原理 电磁振动式滑觉传感器，测量端用一个直径为0.5cm钢球接触被抓物体表面。若被抓物产生滑动，会引起测量端部产生振动，振动通过连杆传向振动子，振动子振动产生磁通变化，因而在线圈中感应出交流输出信号。它有不受滑动方向限制的特点，对有限区域的滑觉检测是很有效的，但由于是点接触，钢球必须对准被测握力面。 8. 其他信号检测传感器 （5）滑觉传感器（Slip tactile sensor） 2