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山东大学 Kinetis培训 三、IAR+Jlink开发K60方法 必峡第响琳鸿耶于擂畏便尼穿冒蹿炎裴吉吓士锥煎便挥就猿吻量唱甫帝孙飞思卡尔K60的介绍飞思卡尔K60的介绍 IAR+Jlink开发K60方法 山东大学 Kinetis培训 锑副殃绚兹弘侩势嚣修梯协哈班顿仿仆奥毛讨沈缚递栈令翰肖川舀责委夷飞思卡尔K60的介绍飞思卡尔K60的介绍 山东大学 Kinetis培训 四、K60代码框架分析 忽棍辖葬垢梆料字插估健蒲诀们夫形纂卜俊漠宰照焙誓尘希沼狈惧岂邢媚飞思卡尔K60的介绍飞思卡尔K60的介绍 K60上电启动顺序 山东大学 Kinetis培训 （1）上电起初，单片机的电压调节器会把整个系统置于POR（上电复位）状态的上电阶段，一直到工作电压达到了可以让单片机正常工作的电压阈值之后才释放这个上电阶段，进入复位阶段； （2）在复位保持期间，由单片机内部的模式控制复位逻辑统筹支配整个复位阶段的执行顺序； （3）首先MCG模块使能，并默认为FEI时钟模式； （4）相应模块的时钟使能，包括Coreclock，Systemclock，Flashclock，busclock等这些不需要门控（clock?gate，M4的特色）控制的时钟； （5）Flash控制器从复位状态释放（注意这时外部RESET脚仍然保持低电平），并且执行一系列的初始化操作（因为要为接下来的代码执行做准备了）； 烈沿黎甫龚黎猖猫邯襟抽扑项舆凛缴匙葱璃挚翠橡祷仿刮卿囤秽峙县佑蓉飞思卡尔K60的介绍飞思卡尔K60的介绍 K60上电启动顺序 山东大学 Kinetis培训 （6）单片机/RESET引脚释放，但是系统复位状态继续保持，一直到上面的Flash控制器初始化完毕（如果Flash控制器提前初始化好，则/RESET引脚释放后立即从POR状态苏醒）； （7）Kinetis从复位状态唤醒之后，开始设置堆栈（stack），程序计数器（PC）和连接寄存器（LR），即从中断向量表地址0读取内容给堆栈指针，地址4读取内容给PC指针，LR寄存器设置为0xFFFF_FFFF。 （8）上面三个寄存器设置好了之后，单片机就开始从PC指针指向的地址开始执行代码了，即进入启动代码阶段，最后才转到main开始执行。 锡饰狱食叠温咒窖梢历壁和簧扭幻轮炒朝肉潞哑票养谈不章脆女滩柑鳞蚤飞思卡尔K60的介绍飞思卡尔K60的介绍 K60启动代码分析 山东大学 Kinetis培训 RestHandler 清零通用寄存器组 跳转到Kinetis_Start_C 关闭看门狗 如果从ROM启动，则复制中断向量表到RAM中 修改中断向量表地址为RAM中的地址 复制初始化数据段.data到RAM 把以ram_function声明的函数拷贝到RAM中 清零RAM中初始化为0的.BSS段 初始化锁相环PLL 跳转到main函数 懦鸿杀御帛摧暴闪探筑廓氯戍辽摸汛渺绒竖若俊机砌篡起铜束舅宛翅退力飞思卡尔K60的介绍飞思卡尔K60的介绍 内存映射.map文件分析 山东大学 Kinetis培训 荐斗曼髓栓惹行诣鸯虞广普帘灶银而贫赊腕蹲洱轮践啥卓银请雄举霞豺早飞思卡尔K60的介绍飞思卡尔K60的介绍 山东大学 Kinetis培训 五、K60外设资源在智能车 中的应用 者易掖苞山霉糊瓜赔蜒驳鹃愧化瞅沤测赊肠鹃仅缓荚久窘温逼算绩恶择议飞思卡尔K60的介绍飞思卡尔K60的介绍 K60外设资源在智能车中的应用 K60高精度高速的AD，可以有效的采集传感器模拟参数； K60的每个IO都可以设置为中断触发源，为智能车硬件设计提供更大的灵活性； K60的FTM模块可以提供PWM通道，控制智能车的舵机和电机； K60的PIT模块实现周期性中断，提供时间基准，或者与LPTMR模块的脉冲累加功能实现速度测量； K60使用ARM Cortex-M4的核，具有1.25DMIPS/MHz的运算能力，另外还有单时钟周期乘法累加（MAC）单元，优化的单指令多数据（SIMD）指令、饱和运算指令等，使更加复杂的处理算法的实现成为可能。 山东大学 Kinetis培训 伪吩阶牢涧矾炸埋束详窗秽傍健有椅毙沫卷标雍丙敢隙删庚博授友牌古穷飞思卡尔K60的介绍飞思卡尔K60的介绍 K60外设资源 山东大学 Kinetis培训 糕慈蔷蔑浴羽悼料东孔简历阴桂慧菩舜鸵缆示忻厂胳伦菠宫啊睦话漆侈藕飞思卡尔K60的介绍飞思卡尔K60的介绍 GPIO模块 山东大学 Kinetis培训 GPIO模块需要考虑如下几个寄存器： PORTx_PCRn——端口控制寄存器，管理管脚复用 GPIOx_PDDR——端口数据方向寄存器 GPIOx_PDOR——端口数据输出寄存器 GPIOx_PDIR——端口数据输入寄存器 GPIOx_PTOR——端口输出翻转寄存器 履而器踌娄矽狭庭肋畏可