一种模块化可重构机器人系统的研制 - 智能系统学报.pdfVIP

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一种模块化可重构机器人系统的研制 - 智能系统学报

第8卷第4期                                智  能  系  统  学  报                            Vol.8 №.4 2013年8月                          CAAI Transactions on Intelligent Systems                      Aug. 2013 DOI:10.3969/ j.issn.1673⁃4785.201212053 网络出版地址:http:/ / www.cnki.net/ kcms/ detail/ 23.1538.TP1541.004.html 一种模块化可重构机器人系统的研制 1,2 1 1 1 1,2 潘新安 ,王洪光 ,姜勇 ,李正 ,高文斌 (1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016;2.中国科学院大学,北京 100049) 摘  要:在教育和科研领域中,为使机器人兼有较好的重构能力与操作性能,研制了一种模块化可重构机器人系统 MRRES.提出了一种机器人模块划分及重构的方法,构建出机器人模块库,研制出集成传动、控制及传感于一体的系 ++ 列化关节模块.基于Open GL和VC 开发了具有建模、仿真和运动控制功能的应用软件MRR⁃SIM.给出了一个基于 任务和模块库的机器人设计实例,进行了实验测试.实验结果表明,MRRES系统模块划分和设计合理,机器人在保证 重构能力的同时具有较好的操作性能,可应用于教育和科研等领域. 关键词:模块化可重构机器人;模块划分及重构;关节模块;应用软件;设计实例 中图分类号:TP242  文献标志码:A  文章编号:1673⁃4785(2013)04⁃0292⁃07 中文引用格式:潘新安,王洪光,姜勇,等. 一种模块化可重构机器人系统的研制[J].智能系统学报,2013,8(4):292⁃298. 英文引用格式:PAN Xin’an,WANG Hongguang,JIANGYong,etal. Developmentofamodularreconfigurablerobotsystem[J]. CAAI Transactions on Intelligent Systems,2013,8(4):292⁃298. Development of a modular reconfigurable robot system 1,2 1 1 1 1,2 PAN Xin’an ,WANG Hongguang ,JIANG Yong ,LI Zheng ,GAO Wenbin (1. State Key Laboratory of Robotics,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang 110016,China;2. University of Chinese Academy of Sciences,Beijing 100049,China) Abstract:To obtain both high reconfiguration ability and manipulating performance for applications in education and research areas,amodularreconfigurablerobot experimental system (MRRES)wasdeveloped. First,amodule division and reconfiguration method wasproposed,next amodulelibrarywasestablished,andthen a seriesofjoint

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