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一种模块化可重构机器人系统的研制 - 智能系统学报
第8卷第4期 智 能 系 统 学 报 Vol.8 №.4
2013年8月 CAAI Transactions on Intelligent Systems Aug. 2013
DOI:10.3969/ j.issn.1673⁃4785.201212053
网络出版地址:http:/ / www.cnki.net/ kcms/ detail/ 23.1538.TP1541.004.html
一种模块化可重构机器人系统的研制
1,2 1 1 1 1,2
潘新安 ,王洪光 ,姜勇 ,李正 ,高文斌
(1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016;2.中国科学院大学,北京 100049)
摘 要:在教育和科研领域中,为使机器人兼有较好的重构能力与操作性能,研制了一种模块化可重构机器人系统
MRRES.提出了一种机器人模块划分及重构的方法,构建出机器人模块库,研制出集成传动、控制及传感于一体的系
++
列化关节模块.基于Open GL和VC 开发了具有建模、仿真和运动控制功能的应用软件MRR⁃SIM.给出了一个基于
任务和模块库的机器人设计实例,进行了实验测试.实验结果表明,MRRES系统模块划分和设计合理,机器人在保证
重构能力的同时具有较好的操作性能,可应用于教育和科研等领域.
关键词:模块化可重构机器人;模块划分及重构;关节模块;应用软件;设计实例
中图分类号:TP242 文献标志码:A 文章编号:1673⁃4785(2013)04⁃0292⁃07
中文引用格式:潘新安,王洪光,姜勇,等. 一种模块化可重构机器人系统的研制[J].智能系统学报,2013,8(4):292⁃298.
英文引用格式:PAN Xin’an,WANG Hongguang,JIANGYong,etal. Developmentofamodularreconfigurablerobotsystem[J].
CAAI Transactions on Intelligent Systems,2013,8(4):292⁃298.
Development of a modular reconfigurable robot system
1,2 1 1 1 1,2
PAN Xin’an ,WANG Hongguang ,JIANG Yong ,LI Zheng ,GAO Wenbin
(1. State Key Laboratory of Robotics,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang 110016,China;2.
University of Chinese Academy of Sciences,Beijing 100049,China)
Abstract:To obtain both high reconfiguration ability and manipulating performance for applications in education
and research areas,amodularreconfigurablerobot experimental system (MRRES)wasdeveloped. First,amodule
division and reconfiguration method wasproposed,next amodulelibrarywasestablished,andthen a seriesofjoint
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