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微型导航系统中的陀螺漂移在线标定及补偿方法-哈尔滨工程大学学报
32 1 Vol． 32 № ． 1
第 卷第 期 哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报
2011 1 Jan． 2011
年 月 Journal of Harbin Engineering University
doi :10 ． 3969 /j ． issn． 1006 － 7043． 2011． 01． 012
微型导航系统中的陀螺漂移在线标定及补偿方法
， ， ，
何昆鹏 曾建辉 梁海波 王 曦
( ， 150001)
哈尔滨工程大学 自动化学院 黑龙江 哈尔滨
: MEMS 、 ，
摘 要 为了提高由 惯性器件构成的微型导航系统的姿态 航向测量精度 提出了在线标定和补偿陀螺常值漂移
． SP5003 MEMS ， 2
的方法 首先将倾角传感器 测量的水平姿态与 惯性系统测量的水平姿态进行信息融合 同时估计出 个
， ， MEMS HMR3000 ，
水平陀螺的常值漂移 在得到精确的水平姿态基础上 将 惯性系统与电子罗盘 进行组合 在线估计方位
， ． ， 3
陀螺常值漂移 以提高系统的方位测量精度 在三轴摇摆台上的试验结果表明 该方法能快速地估计出 个陀螺的常值
， ，60 s 0 ． 5°．
漂移 补偿陀螺漂移后的组合导航系统能较好地跟踪水平姿态和航向的变化 内最大误差小于
: ; ; ; ;
关键词 惯性导航系统 倾角传感器 电子罗盘 卡尔曼滤波 陀螺漂移
中图分类号:U666． 1 文献标志码:A 文章编号:1006-7043 (2011)01-0062-07
Online calibration and compensation of gyro drift
in a micro navigation system
HE Kunpeng ，ZENG Jianhui ，LIANG Haibo ，WANG Xi
(College of Automation ，Harbin Engineering University ，Harbin 150001，China)
Abstract :In order to improve the attitude and precision of the MEMS INS ，a method of online calibration and com-
pensation for constant gyro drift was presented． By combi
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