机器人智能抓取系统视觉模块的研究与开发.pdf

12 No． 12 第 期 组合机床与自动化加工技术 2016 12 Modular Machine Tool ＆ Automatic Manufacturing Technique Dec． 2016 年 月 文章编号:1001 － 2265 (2016)12 － 0001 － 05 DOI :10 ． 13462 /j ． cnki． mmtamt． 2016． 12 ． 001 机器人智能抓取系统视觉模块的研究与开发* 1a ， 1a ，1b ， 1a ，Jürgen Fleischer1c ，2 叶 卉 张为民 张 欢 (1． a． ;b． ;c． ， 20 1804 ;2 ． 同济大学 机械与能源工程学院 中德学院 先进制造技术中心 上海 卡尔斯 ， 76131) 鲁厄理工学院生产技术研究所 德国卡尔斯鲁厄 : ABB 、 、 ， 摘要 以 机器人 快换手爪 双目相机为硬件基础 搭建了基于双目立体视觉的工业机器人智能 ， 。 ， 、 抓取系统 旨在实现随机放置物体的识别定位和自动抓取 基于视觉模块 研究了图像处理 立体匹 ， C++ ， OpenCV Triclops ， 配和深度计算以及坐标转换 以 为开发平台 结合 图像开发库和 库 开发了视 ， 。 ， ， 觉识别与定位算法 实现对圆柱体和长方体薄板对象的分类和位姿识别 最后 通过实验验证 表明 ， 。 该视觉算法有较高的识别定位精度 满足抓取系统的要求 : ; ; ; ; 关键词 工业机器人 机器视觉 智能抓取 立体匹配 坐标转换 中图分类号:TH166 ;TG659 文献标识码:A Development of Intelligent Ｒobot Grasping System Based on Machine Vision YE Hui 1a ，ZHANG Wei-min1a ，1b ，ZHANG Huan1a ，Jürgen Fleischer1c ，2 (1 a． School of Mechanical Engineering ，b． Chinese-German College for Postgraduate Studies ，c． Advanced Manufacturing Technology Center ，Tongji University ，Shanghai 201804 ，China ;2 ． Institute of Production Sci- ence ，Karlsruhe Institute of Technology ，Karlsruhe 76131，Germany) Abstract :With ABB industrial robot ，quick-change gripper ，and binocular Camera being as hard