机械原理05第八章连杆机构及其设计1.ppt

* * 第八章 平面连杆机构及其设计 8-1 概述 （1）由若干刚性构件用低副联接而成的机构称为连杆机构 连杆机构又称为低副机构 一、定义与分类 （2）连杆机构可分为 空间连杆机构和 平面连杆机构 空间连杆机构 平面连杆机构 二、连杆机构的优点 ? 承受载荷大，便于润滑 ? 制造方便，易获得较高的精度 ? 两构件之间的接触靠几何封闭实现 ? 实现多种运动规律和轨迹要求 三、连杆机构的缺点 ?惯性力不易平衡 ?不易精确实现各种运动规律和轨迹要求 8-2 平面连杆机构的类型及其演化 一、平面四杆机构的基本类型及应用 基本类型： 曲柄摇杆机构 机架 连架杆曲柄 连架杆摇杆 连杆 周转副 周转副 摆转副 摆转副 二、平面连杆机构的演化 人们认为所有的四杆机构都是由四杆机构的基本形式演化来得。 1、曲柄摇杆机构的演化 改变运动副类型 转动副变成移动副 e ∞ 改变构件相对尺寸 改变构件相对尺寸e＝0 2、双曲柄机构的演化 改变运动副类型 转动副变成移动副 转动导杆机构 改变运动副类型 转动副变成移动副 双转块杆机构 改变构件相对尺寸 0 改变构件相对尺寸 3、双摇杆机构的演化 改变运动副类型 转动副变成移动副 移动导杆机构 改变运动副类型 转动副变成移动副 双滑块机构 0 改变构件相对尺寸 0 0 改变构件相对尺寸 4、曲柄滑块机构的演化 改变运动副类型 转动副变成移动副 改变构件相对尺寸 ∞ 正弦机构 改变机架 定为机架 双滑块机构 平面四杆机构的演化方式 (2) 改变相对杆长 (3) 选不同构件作机架 改变运动副类型 转动副 移动副 3-3 平面四杆机构有曲柄的条件 及几个基本概念 一、平面四杆机构有曲柄的条件 1、铰链四杆机构有曲柄的条件 a a b c b c d 蓝色三角形成立 红色三角形成立 比较 a最短 a b c d 该机构中构件a最短，构件a能否整周回转？ ◆最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和 ◆最短杆是连架杆或机架 a最短 最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和 讨论 ◆最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和 这是铰链四杆运动链有周转副的几何条件 a b c d 当最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和即 该式表明铰链四杆运动链有两个周转动副,并且这两个周转副在最短杆的两端。 ◆最短杆是连架杆或机架 a b c d 周转副 周转副 摆转副 摆转副 最短杆a是机架时，连架杆b,d都是曲柄 最短杆a是连架杆时，b或者d是机架，a是曲柄 c是机架时，无曲柄 双曲柄机构 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 2、曲柄滑块机构有曲柄的条件 a b a b e m n 构件a能通过m点的条件是： 构件a能通过n点的条件是： 曲柄滑块机构有曲柄的条件 3、导杆机构有曲柄的条件 有曲柄，该机构是摆动导杆机构。 有曲柄，该机构是转动导杆机构。 有曲柄，该机构是转导杆机构。 结论 导杆机构总是有曲柄的 4、偏置导杆机构有曲柄的条件 有曲柄，该机构是摆动导杆机构。 有曲柄，该机构是摆动导杆机构。 没有曲柄。 有曲柄，该机构是转动导杆机构。 结论 偏置导杆机构有曲柄的条件是 二、压力角和传动角 压力角：力F的作用线与力作用点绝对速度V所夹的锐角α称为压力角。 传动角：压力角的余角γ称为传动角 在其它条件不变的情况下压力角α越大，作功W越大 压力角是机构传力性能的一个重要指标，它是力的利用率大小的衡量指标。 A B C D a b c d F Ft Fn 曲柄摇杆机构的压力角 A B C D a b c d F Ft Fn a b a b e m n 曲柄滑块机构的压力角 三、急回运动和行程速比系数 1. 极位夹角 当机构从动件处于两极限位置时，主动件曲柄在两相应位置所夹的角 A D a b d 曲柄摇杆机构的极位夹角