机械工程控制基础(第六版)华中科大出版社.ppt

近似PD校正装置的特性 采用近似PD校正装置进行串联校正时，整个系统的开环增益将下降 ?i 倍。为满足稳态精度的要求，必须提高放大器的增益予以补偿。若该增益衰减量已通过放大器进行了补偿，则近似PD校正装置的频率特性可写为： 转折频率： , Lc(?)/dB ?c(?) ? (rad/s) 0° 40° 80° -30 -20 -10 0 ?i = 20 ?i = 2 ?i = 5 ?i = 10 ?i = 20 ?i = 10 ?i = 5 ?i = 2 20lg?i +20 ?m ?1=1/T1 ?2=?i /T1 ?m 10lg?i 从Bode图可见，近似PD校正装置在整个频率范围内都产生相位超前，故也称之为相位超前校正。其超前的相位角为： 令： 可求出最大超前相角对应的频率： 易见： 在对数坐标中，则有： 即：?m是两个转折频率?1和?2的几何中心。 最大超前相角： 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 10 20 30 40 50 60 70 ?i ?m° 由图可见，?i越大，?m就越大，即相位超前越多。当?i等于20时，所能获得的最大超前角约为65?。 相位超前校正装置具有高通滤波特性，?i 值过大对抑制系统高频噪声不利，因此，在选择?i值时，还需要考虑系统高频噪声的问题。为了保持较高的系统信噪比，通常选择?i＝10左右较为适宜，此时，所能获得的最大相位超前角约为55?。 2、PI控制规律的实现 PI校正装置 A C2 R1 R2 uo(t) ui(t) 近似PI校正装置 C2 R1 R2 uo(t) ui(t) xo(t) xi(t) K2 C1 C2 对阻容网络： 对机械网络： 当?j 1时 近似PI校正装置的特性 其中， 转折频率： Lc(?)/dB ?c(?) ? (rad/s) 0° -40° -60° -20° ?m ?1=1/(?jT2) ?2=1 /T2 ?m -20 -30 -20 -10 0 -80° 20lg?i ?j = 2 10lg?i ?j = 5 ?j = 10 ?j = 20 ?j = 2 ?j = 5 ?j = 20 ?j = 10 由Bode图可见，该校正装置在整个频率范围内相位都滞后，故近似PI 校正也称为相位滞后校正。其滞后的相角为： 令： 可求出最大滞后相角对应的频率为： 即：?m是两个转折频率?1和?2的几何中心。 * 一、概述 1、控制系统设计的基本任务 根据被控对象及其控制要求，选择适当的控制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控制系统。 具体而言，控制系统的设计任务是在已知被控对象的特性和系统的性能指标条件下设计系统的控制部分（控制器）。 闭环系统的控制部分一般包括测量元件、比较元件、放大元件、执行元件等。 执行元件受被控对象的功率要求和所需能源形式以及被控对象的工作条件限制，常见执行元件：伺服电动机、液压/气动伺服马达等； 测量元件依赖于被控制量的形式，常见测量元件：电位器、热电偶、测速发电机以及各类传感器等； 给定元件及比较元件取决于输入信号和反馈信号的形式，可采用电位计、旋转变压器、机械式差动装置等等； 放大元件由所要求的控制精度和驱动执行元件的要求进行配置，有些情形下甚至需要几个放大器，如电压放大器（或电流放大器）、功率放大器等等，放大元件的增益通常要求可调。 各类控制元件除了要满足系统的性能指标要求外，还要注意到成本、尺寸、质量、环境适应性、易维护性等方面的要求。 2、 控制系统的校正 测量、给定、比较、放大及执行元件与被控对象一起构成系统的基本组成部分(固有部分)，固有部分除增益可调外，其余结构和参数一般不能任意改变。 由固有部分组成的系统往往不能同时满足各项性能的要求，甚至不稳定。尽管增益可调，但大多数情况下，只调整增益不能使系统的性能得到充分地改变，以满足给定的性能指标。 校正(补偿)：通过改变系统结构，或在系统中增加附加装置或元件(校正装置)，对已有的系统（固有部分）进行再设计使之满足性能要求。 校正是控制系统设计的基本技术，控制系统的设计一般都需通过校正这一步骤才能最终完成。从这个意义上讲，控制系统的设计本质上是寻找合适的校正装置。 3、控制系统的校正方式 串联校正 Gc(s) G (s) H(s) Xi(s) Xo(s) 并联校正（反馈校正） Gc(s) G2(s) H(s) Xi(s) Xo(s) G1(s) G3(s) 复合（前馈、顺馈）校正 Gc(s) G2(s) Xo(s) G1(s) Xi(s) H(s) Gc(s) G2(s) Xo(s) G1(s) N(s) Xi(s) H(s) 校正方式取决于系统中信号的性质、技术方便程度、可供选择的元件