机械工程控制基础.ppt

Chp.2 传递函数 基本要求 熟悉系统数学模型概念及表示方法，让学生学会物理系统数学模型建立的基本过程； 了解数学模型的概念，能够运用动力学、电学及相关专业知识，列写系统微分方程； 掌握传递函数的概念、特点， 会求传递函数的零点、极点及放大系数； 能够用解析法求系统的传递函数； 掌握典型环节传递函数的基本形式及相关参数的物理意义； 了解传递函数方框图的组成及意义，能根据系统微分方程绘制系统传递函数方框图，并简化从而求出系统传递函数； 掌握闭环系统中前向通道传递函数、开环传递函数、闭环传递函数的定义及求法，掌握干扰作用下系统的输出及传递函数的求法和特点； 了解相似原理的概念； 了解系统的状态空间表示法。 重点与难点 本章重点 物理系统的数学模型； 传递函数的概念、特点及求法；典型环节的传递函数； 传递函数方框图的绘制及简化。 本章难点 物理系统微分方程的建立； 控制系统职能框图到传递函数框图的转化。 数学模型 数学模型：用以描述系统动态特性的数学表达式。 微分方程（最基本，时域） 差分方程 传递函数（基本数学工具，复数域） 状态方程 频率特性（便于实验获得，频域） 如何建立数学模型？（1）初步建立：用物理学、力学知识 （2）验证：理论和实验方法→获得较精 确的数学模型 §1 微分方程 一般表达式： 若 ai、bj为常数→线性定常系统； ai、bj是t的函数→线性时变系统； ai、bj依赖于xo，xi→线性时变系统。 叠加原理：线性系统满足 设xi1(t)→xo1(t) xi2(t)→xo2(t) 则a1xi1(t)+a2 xi2(t) →b1x01(t)+b2 x02(t) 各输入产生的输出互不影响。分析多输入的总输出时，可单独分析单输入产生的输出，然后将输出量叠加。 拉氏变换 定义：当t＜0时，f(t)=0 , t＞0时，f(t)对任意t值有对应单值 存在； 则函数f(t)的拉氏变换为： 象函数大写，原函数小写。 性质：① 齐次性：L[αf(t)] = α F(s) ② 线性定理：f(t)=h(t)+g(t)则 F(S)=H(S)+G(S) ③ 延时定理：L [f(t- α)] = e- αs F(S) ④ 衰减定理： L [e- α tf(t)] = F(S+ α) ⑤ 相似定理： L[f(α t)] =1/ α · F(S/ α) 拉氏变换性质 ⑥ 微分定理： ⑦ 积分定理： 推论：若初始条件为0则 拉氏变换性质 ⑧ 初值定理： ⑨ 终值定理：若f(t)在t→∞时存在，则 典型函数的L变换 ① 阶跃函数 ② 单位斜坡函数 典型函数的L变换 ③ 指数函数 ④ 幂函数：f(t)=tn ⑤ 单位脉冲函数 典型函数的L变换 ⑥ 正弦函数 ⑦ 余弦函数 §2 传递函数 传递函数是经典控制理论中对线性系统进行研究、分析与综合的基本数学工具．是在Laplace变换基础上建立起来的一种数学模型。对微分方程进行Laplace变换可将其化为代数方程。 ① 表达的数学模型更直观，物理意义更明确； ② 将实数域的微积分运算→复数域的代数运算； ③ 有时无须解题，直接在G(S)基础上导出系统的某些动态特性； ④ 在G(S)基础上直接导出G(ω )，进