农业机械导航技术发展分析 - 农业机械学报.pdf

２０１４年９月 农 业 机 械 学 报 第４５卷 第９期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．０９．００８ 农业机械导航技术发展分析 姬长英　周　俊 （南京农业大学工学院，南京２１００３１） 摘要：导航技术是农业机械在作业环境中进行自主控制的关键技术，目前是农业机械研究领域的热点。通过分析 现有的国内外文献，从目前农业机械导航主要方式以及关键技术入手，阐述了国内外该领域的研究进展。详细介 绍了广泛研究的ＧＰＳ导航和视觉导航，同时简要地介绍了电磁导航、机械导航、激光导航、超声波导航、地磁导航等 其他导航形式。对农业机械导航中的环境感知、导航控制、地图构建等关键技术进行了分析，指出了农业机械导航 技术的未来发展趋势。 关键词：农业机械　导航　综述 中图分类号：Ｓ２２；Ｖ２４９３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１４）０９００４４１１ 立的，基本原理是空中卫星不间断发射自身的星历 　　引言 参数，用户接收机收到这些信号参数后，解算出接收 科学技术的进步正推动着现代农业生产向着自 机的三维位置、运动方向、运动速度，以及接收机所 ［１］ 动化、信息化、规模化、精确化方向快速发展。为了 在地区的当地时间 。 使农业机械能够在作业环境中完成自动除草、收获、 由于ＧＰＳ的巨大成功，美国的农业机械卫星导 施肥、修剪、耕耘等工作任务，要求其必须具备自主 航技术研究开展最早 （表 １）。斯坦福大学的 导航这一基础功能，即农业机械通过自身携带的各 ＭｉｃｈａｅｌＯ’Ｃｏｎｎｏｒ等成功地为约翰迪尔７８００拖拉 项传感器感知周围的环境，在对感知到的信息进行 机开发了一套ＧＰＳ导航系统，在拖拉机驾驶室的上 处理后，实时获取自身的位置和姿态信息，然后实时 方安装了４个单通道的 ＧＰＳ传感器，接收器以 进行路径规划和导航控制，完成各项作业任务。 １０Ｈｚ的频率进行姿态测量，航向响应小于１°，直线 ［２］ 本文从农业机械导航技术入手，通过分析国内 跟踪标准偏差小于 ２５ｃｍ 。伊利诺斯大学的 外文献，详细阐述目前农业机械导航中应用较多的 Ｂｅｎｓｏｎ等混合使用 ＧＤＳ（Ｇｅｏｍａｇｎｅｔｉｃｄｉｒｅｃｔｉｏｎ ＧＰＳ导航和视觉导航这两种主要方式，并简单综述 ｓｅｎｓｏｒ）和一个中等精度的ＧＰＳ系统（２０ｃｍ），引导 ［２］ 电磁导航、机械导航、激光导航、超声波导航等其他 拖拉机沿着直线行驶，其平均误差小于 １ｃｍ 。 导航形式。然后分析农业机械导航中环境感知、导 Ｚｈａｎｇ等则运用 ＲＴＫ ＧＰＳ接收器和光纤陀螺仪， 航控制，以及地图构建等关键技术。最后对农业机 探索了拖拉机自动导航中的动态路径搜索算法，来 ［３］ 械导航技术发展加以分析。 满足农业作业的需求 。 除美国外，其他国家也在积极开展农业机械 １　自主导航方式 的 ＧＰＳ导