第二章数学模型1 - 天津职业技术师范大学精品课程建设与共享系统.ppt

* j = 0,1, …, r-1 i = r+1, …, n * 3. 举例 例2-10 ，求原函数x(t)。 解： s2 + 4s + 3 = (s + 3)(s + 1) * 的原函数x(t)。 例2-11 求 解：s2 + 2s + 2 = (s+1)2 + 1 = (s +1 + j)(s +1 ? j) * * 的原函数x(t)。 解： 例2-12 求 2.4.1. 线性常系数微分方程的求解 * 用拉氏变换求解微分方程的一般步骤： 1)对微分方程两边进行拉氏变换。 2)求解代数方程，得到微分方程在s 域的解。 3)求s 域解的拉氏反变换，即得微分方程的解。 微分方程式 r(t) c(t) 求解代数方程 时域解c(t) L s的代数方程 R(s) C(s) 求解微分方程式 s域解C(s) L-1 * 方程。 初始条件：y(0)= ?1, y?(0) =2 例2-13 求解 解：两边取拉氏变换 s2Y(s) ? sy(0) ? y?(0) + 3sY(s) ? 3y(0) +2Y(s)=5/s y(t) = 5/2 ? 5 e? t + 3/2 e?2t * 解：设输入量为ur (t)，输出量为uc (t)。写出电路运动方程 电容初始电压为uc(0)，对方程两端取拉氏变换 R C ur uc 例2-14 图2-5所示的RC电路，当开关K突然接通后，试求出电容电压uc(t)的变化规律。 * 当输入为阶跃电压ur (t) = u0 1(t)时， 得 式中右端第一项是由输入电压ur (t)决定的分量，是当电容初始状态uc(0) =0 时的响应，故称零状态响应； 第二项是由电容初始电压uc(0)决定的分量，是当输入电压ur (t)=0时的响应，故称零输入响应。 * 由此可见，对于一定的输入电压及初始条件，原函数uc(t)与其象函数Uc(s)之间有单值对应关系，它们以不同形式给出了RC电路的输出电压。这种单值对应关系奠定了在复数域内建立数学模型并用以研究电路特性的基础。 根据线性系统的叠加原理，将初始电压uc(0)视为一个输入作用，则可在复数域内分别研究RC电路的零状态响应及零输入响应。若令uc(0) = 0，则有 当输入电压ur(t)给定时，其拉氏变换Ur(s)亦是确定的。于是，输出电压便完全由1/(RCs+1)所确定。这时，上式也可写成 * 上式表明，输出电压Uc(s)与输入电压Ur(s)之比，是s的一个有理分式函数，它只与电路的结构形式及其参数有关，故可以作为在复数域内描述RC电路输入----输出关系的数学模型，称为传递函数，记作G(s)。 Uc(s) = G(s) Ur(s) G(s) Uc(s) Ur(s) * 2.4.2 传递函数的定义 定义：在线性（或线性化）定常系统中，初始条件为零时，系统输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为系统的传递函数。 设线性定常系统的微分方程式为 式中，r(t)是输入量，c(t)是输出量。 在零初始条件下，对上式两端进行拉氏变换得 (a0sn + a1sn?1 +? + an?1s + an )C(s)= (b0sm + b1sm?1 +? + bm?1s + bm )R(s) * 求出传递函数为 传递函数的实际意义 零初始条件有两方面的含义：一是输入在t =0以后才作用于系统，即输入及其各阶导数在t =0的值为零；二是系统在输入作用前是相对静止的，即输出量及其各阶导数在t =0的值为零。 传递函数是在零初始条件下定义的，因而它不能反映在非零初始条件下系统的运动情况。（零状态解） 对于非零初始条件的响应，可用叠加原理进行处理。 在工程实践中，传函仍不失其重要地位。 * 2.4.3 传递函数的性质及微观结构 1。传递函数的性质 (a)传递函数是一种数模，与系统的微分方程相对应。 (b)传递函数只适用于线性定常系统。 (c)传递函数是系统本身的一种属性，与输入量的大小和性质无关。 (d) 传递函数描述的是一对确定的变量之间的传递关系。 (f) 传递函数是在零初始条件下定义的，因而它不能反映在非零初始条件下系统的运动情况。（零状态解） (g) 传递函数一般为复变量s 的有理分式，它的分母多项式是系统的特征多项式，且阶次总是大于或等于分子多项