步进指令与编程.pptVIP

第四节步进指令与编程 4.1 步进梯形图指令与状态转移图 能使生产机械按预定顺序依次动作的控制称为顺序控制。 步进的概念 步进梯形图指令 步进梯形图指令STL(Step Ladder)和RET，是一种符合I EC1131—3标准中定义的SFC图(Sequential Function Chart顺序功能图)的通用流程图语言。 顺序功能图也叫状态转移图，相当于国家标准“电气制图”（GB6988.6-86）的功能表图(Function Charts)。 STL/RET称为步进指令。对象为S继电器。 SFC图特别适合于步进顺序的控制，而且编程十分直观，方便，便于读图，初学者也很容易掌握和理解。 状态转移图和步进梯形图 每状态对应顺控中的一个动作（一步）。 在每个状态中，包含三项内容： 完成本步驱动处理Y***（所有用到的Y、M、S、T等继电器） 转步条件X***判断 实现转步—置位新状态Sm同时自动复位原状态Sn 送料车自动循环控制 SFC图和STL图编程注意事项 状态转移条件的有关处理方法 相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理 利用同一信号的状态转移 用多个边沿接点作转移条件 用多个边沿接点作转移条件时，会出现一种特殊现象。 步进流程图的跳转方式 SFC图的跳转有如下几种形式 向下跳： 向上跳： 跳向另一条分支： 复位： 小车运行控制 一辆小车在A、B两点之间运行，如图所示。在A、B两点分别设有后限位开关SQ2和前限位开关SQ1，小车在A、B两点之间时可以控制小车前进或后退。小车运行后，在A、B两点之间自动往返运行，在B点要求停留10秒钟。 SFC图的分支 在选择分支和跳转的转移条件中，如将图 (a)改为图 (b)，可消除MPS、MRD、MPP指令，可在由编程软件所生成的SFC图中的转移条件能明确地表示。 步进控制程序设计的一般步骤与设计举例 一般步骤: 确定控制须完成的动作和动作的顺序与条件。 分配I/O，确定系统有哪些现场信号。为信号分配编号。 画出梯形图。对步进控制先画出状态图，确定转步条件，再画出梯形图。 编译后送PLC，或将梯形图转换成助记符语言键入PLC。 调试、修改程序。 程序固化。 例1 笼型异步电动机自耦降压起动的步进控制编程 初始化程序，置位初态并复位所有后续状态。 初始化条件通常都采用M8002，自耦降压起动仅有两步动作，即低压和全压起动， 靠时间继电器转换。 在过载FR或停车SB1动作时，电动机断电停车。 根据工作要求，首先分配I/O如下： 输入：过载X0、停车X1、起动X2； 输出：KM1由Y1、KM2由Y2控制。 程序分为三个状态即 停车状态S0 降压起动状态S21 全压起动运行状态S22 先根据转步条件画出状态转换图，然后在梯形图中先安排对所用状态的初始化，最后再编制步进程序，程序末尾不要遗漏RET。 一个传送机械手装置如图所示，用于分捡大球和小球。机械臂原始位置在左限位，电磁铁在上限位。接近开关SQ0用于检测是否有球。SQ1～SQ5分别用于传送机械手上下左右运动的定位。 状态转移图适合于步进顺序控制，对于随机变量的控制一般可单独编制梯形图。 本例中手动控制就是随机变量对机械手的控制，在本例中将手动控制梯形图放在初始状态步S0，如图所示。 例3 人行道交通灯管理程序的步进编程。 设有人行横道交通灯采用下列方法管理： 在道路两旁设有通过请求按钮X0和X1； 无人请求通过时，车道为绿灯，人行道为红灯； 有人按下请求按钮时，车道保持绿灯30秒后变黄灯， 再过10秒后变红灯。 车道红灯亮3秒后，人行道绿灯亮，允许行人通过。 20秒后人行道绿灯以每秒1次速率闪动5次然后转为红灯，过5秒后车道转为绿灯，恢复初始状态。 编程分析： 对两通道信号灯可采用两并行状态来处理。 初态时车道为绿、人行道为红； 转步条件为有请求信号，即X0或X1有效。 转步后两通道灯保持不变30秒，然后车道等转黄，因此可在转步时起动一30秒定时器作转步条件； 依次类推可编制出程序状态转换图。 在人行道分支中使用了一个计数器来控制绿灯闪动次数，请注意它的编程方法，特别要注意计数器使用完后应在下一步进状态中安排复位，以保证再次使用它时程序的运行与第一次相同。 例4：步进并行编程例 某专用钻床用来加工圆盘状零件上均匀分布的6个孔。 放好工件后，按下起动按钮X0，接通Y0使工件夹紧（液压，Y0断可保持夹紧）； 夹紧后压力继电器使X1动作，Y1（大）、Y3（小）接通使两钻头同时开始向下进给，Y5接通使钻头旋转； 大钻头钻到限位开关X2设定深度时，Y2接通使大钻头提升； 直到由限位X3设定的起始位置停止。 小钻头钻到限位开关X4设定深度时，Y4接通使小钻头提升； 直到由限位X5设定的起始位置停止。 两钻头都回