嵌入式系统设计师2015年度11月下午卷试题解析.pdfVIP

软酷网官网 ： 嵌入式系统设计师2015年11月下午卷试题解析 ——试题二 题干 阅读以下关于某四轴飞行器系统设计的说明，回答问题1至问题4，将解答填入 答题纸的对应栏。 【说明】 在某四轴飞行器系统设计中利用惯性测量单元 （IMU）、PID 电机控制、2.4G 无线遥控通信和高速空心直流电机驱动等技术来实现一个简易的嵌入式四轴飞 行器方案。整个系统的设计包括飞控板和遥控板两部分，两者之间采用2.4G无 线模块进行数据传输。飞控板采用高速单片机STM32作为处理器，采用含有三轴 陀螺仪、三轴加速度计运动传感器MPU6050作为惯性测量单元，通过2.4G无线 模块和遥控板进行通信，最终根据PID控制算法以PWM方式驱动空心电机来控制 目标。 图2-1为李工设计的系统总体框图。飞控板和遥控板的核心处理器都是采用 STM32F103。飞控系统的惯性测量单元采用MPU6050测量传感器，MPU6050使用 IIC接口，时钟引脚SCL、数据引脚SDA和数据中断引脚分别接到STM32的对应 管脚。图2-2为该部分原理图。 软酷网官网 ： 遥控板采用STM32单片机进行设计，使用AD对摇杆模拟数据进行采集，采 用NRF2401无线模块进行通信，图2-3为该部分原理图 软酷网官网 ： 李工所设计的系统软件同样包含飞控板和遥控板两部分，飞控板软件设计主 要包括无线数据的接收。自身姿态的实时计算、电机PID增量的计算和PWM 的电 机驱动。遥控板主控制器软件通过ADC外设对摇杆数据进行采集，把采集到的数 据通过2.4G无线通信模块发送至飞控板。图2-4为飞控系统的软件流程示意图。 软酷网官网 ： 问题 【问题1】 （4分） 由图2-1系统总体框图设计可知，飞控板和遥控板之间是用2.4G无线通信进行 数据传输，各自主处理器和无线通信模块之间是SPI接口。同时，在飞控板上， 处理器和惯性测量单元是通过IIC进行数据交互。以下关于SPI接口和IIC接口 的描述中，正确的是： （1）、 （2）、 （3）、 （4）。 A SPI和IIC都是主从式通信方式 B SPI的数据收发线是各自独立的，IIC也是同样 C SPI和IIC 的传输都不需要片选控制 D IIC总线是一个多主机的总线，可以连接多于一个能控制总线的器件到总线 E IIC总线包括标准模式，快速模式和高速模式，相互之间的传输速度差异并 不大 F 在原理设计中，到底采用SPI和IIC哪种方式，需要依据外设芯片的接口而 定 G SPI是一种环形总线结构 H 在IIC总线上，可以有多个从设备具有相同的IIC地址 【问题2】 （4分） （1）图2-2飞控板部分原理图中，R4 的作用是什么？ （2）图2-3遥控板部分原理图中，C11、C12、C13、C14 的作用是什么？ 【问题3】 （4分） 在STM32处理器的PWM使用过程中，最为关键的就是PWM 的频率和占空比。PWM 的频率依赖于PWM模块的参考时钟频率，自动装载寄存器ARR 的值加1之后在乘 以参考时钟频率即可得到PWM 的频率。PWM 的占空比是用捕获比较寄存器CCR和 自动装载寄存器ARR获得的，PWM 占空比 CCR/(ARR+1)。 假设当前飞控板的STM32处理器PWM模块的参考时钟频率为1KHz，要将PWM模 块的频率设置为100KHz，则ARR寄存器的值应设置为多少？如果此时占空比希 望设置为20%，那么CCR寄存器的值应该设置为多少？ 【问题4】 （3分） 飞控系统每0.5毫秒进行一次定时器的触发，每次中断都会检查一次无线模块数 据的接收，以确保飞控系统控制信息的实时性。每2次中断 （即1毫秒）读取一 次MPU6050单元的数据，并进行算法处理。每4次中断 （即2毫秒）通过计算当 前飞控板系统的姿态，结合遥控端的目标姿态，根据两者的差值通过PID控制算 法对各个电机进行调速控制。每200次中断 （即100毫秒）采集一次电池电压， 然后通过