理论力学拉格朗日运动方程.pptVIP

第二章 拉格朗日运动方程 §2. 1 约束 广义坐标 §2. 2 达郎贝尔原理 §2. 3 完整约束拉格朗日方程 §2. 4 非完整约束的拉格朗日方程 §2. 5 对称性和守恒定律 §2. 1 约束 广义坐标 一、约束与分类 1、约束：限制各质点自由运动的条件。 2、分类 (1)几何约束和运动约束( 微分约束) 几何约束: fi ( r1, r2, …rn ,t ) = 0 运动约束: fi ( r1, r2, …rn , v1, v2, …vn ,t ) = 0 ( i =1, 2, … k ) 式中 k 为约束个数, 独立约束的个数≤3n 。 §2 . 2 达郎贝尔原理 一、虚位移 假想的、符合约束条件的、无限小的、即时的位置变更，δr . 注意:(1)某一固定时刻, 即: dt = 0. (2) 与实位移 dr 无关. 理解: dr = δr + vo dt 当 v →∞, dt → 0 , dr → δr . §2.4 非完整约束的拉格朗日方程 §2.4 非完整约束的拉格朗日方程 m l θ m l θ §2.5 对称性和守恒定律 (2) 稳定